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Spruce STM32智能小车测试报告 Spruce STM32使用说明： Spruce上搭载了STM32处理器，STM32虽然是Cortex-M3内核的32位ARM，但是一方面可以将它作为ARM来使用，另一方面也可以将它作为arduino来使用，arduino环境下的程序可以直接拿过来使用，但要在与spruce配套的集成开发环境maple-ide下编译之后通过USB转串口线下载到STM32中，只有个别函数用法与之前不一样，例如PWM与之前的arduino环境中使用不一样，只需稍作修改即可 Spruce下载方法：用USB转串口线将spruce与电脑连接，先编译，在maple-ide环境中编译，然后点击下载按钮，点击完毕之后将spruce上的RESET建按下，待出现如图1所示界面立即松开RESET，即可将程序下载到STM32中，下载成功后可以看到如图2所示界面，提示重启USB返回正常工作模式，此时拔下USB接头然后再插上，STM32即可恢复正常工作状态，重新上电后一般要等待2秒钟才能恢复正常工作（说明：STM32需要在特定状态下才能通过串口下载程序，所以需要这样操作） 图 1 等待下载状态 图 2 下载成功重启USB 硬件环境： 车体为双轮带减速齿轮的直流马达驱动，配以万向轮，控制器为Spruce STM32控制板，电机驱动板为L298N，驱动2路直流电机，传感器有路径传感器：探测黑色轨迹，路障传感器。电源使用12V电源，赛道为1.5cm的黑色白底的赛道。 软件环境： maple-ide编译环境 接线说明： 电机驱动板： I1：2 I2：1 I3：5 I4：6 EA：11 EB：12 蓝线—接左侧GND 紫线—接左侧VCC 灰线—接右侧GND 绿线—接右侧VCC 备注:由于左右侧VCC/GND是与step motor接口接在一起的，故本测试使用的是step motor接口 路径传感器： Q1—15，Q2—16，Q3—17，Q4—18，Q5—19 路障传感器： 15（接左边传感器）16（接前方传感器）、17（接右边传感器）、 红色：接4.5-5V电源高电平（加个限流电阻更好） 黄色：接单片机，输出TTL电平给单片机（加上拉电阻更好） 黑色：接GND 0V 电源低电平 图3路径传感器 图4 小车模型 图5红外避障传感器红外避障传感器unsigned char status=0; void setup() { pinMode(1,OUTPUT); pinMode(2,OUTPUT); pinMode(5,OUTPUT); pinMode(6,OUTPUT); pinMode(15,INPUT); pinMode(16,INPUT); pinMode(17,INPUT); pinMode(11, PWM); pinMode(12, PWM); } void loop() { status = digitalRead(15)+digitalRead(16)*2+digitalRead(17)*4; switch (status) { case 0 case 0 back(); delay(100); turn_right(); pwmWrite(12,15000); delay(100); break; /////////////////////////////////////////// case 0 case 0 case 0 turn_right(); pwmWrite(12,15000); delay(10); break; //////////////////////////////////////// case 0 case 0 turn_left(); pwmWrite(11,15000); delay(10); break; /////////////////////////////////// /* case 0 forward(); delay(30); break;*/ /////////////////////////////////// default: forward(); delay(20); } } void turn