基于ADAMS的类五杆平行导向机构的运动学分析.docVIP

机械原理课程虚拟样机仿真 实验报告 题 目： 基于ADAMS的杆 机构的运动学分析 姓 名： 学 号： 班 级： 2013年5月日 基于ADAMS的杆机构的运动学分析 北京航空航天大学 机械工程及自动化学院 （北京 100191） 摘 要 本文主要针对机构并利用ADAMS软件对机构进行了建模仿真，通过仿真结果与理论分析的比较，验证了理论分析的正确性；最后本文还，并对机构的应用作了简单介绍。 关键词： ADAMS；机构；运动学分析. 目 录 ……………………………………………………………………………2 2.题目要求………………………………………………………………………4 3.机构自由度的计算……………………………………………………………4 4.理论分析构件5的运动是否平动……………………………………………4 5.仿真模型的建立以及结果分析………………………………………………6 5.1三维实体模型的建立…………………………………………………..6 5.2运动学虚拟分析模型的建立……………………………………………6 5.3仿真结果分析. ……………………………………………………………7 7结束语. …………………………………………………………………………10 1、题目要求 复杂多杆平行导向机构自由度。构件5可实现平动 图1、平行导向机构 ，机构的构件数为=5）件数为低副数为转动副，=）高副数为=0）则： 该运动链的自由度等于原动件数目，因此具有运动。 （抱歉，真心不会证明，班里的人都问了一遍，没什么头绪，因为自己私人的原因，也一直没去问助教，请容许我下个礼拜把这个部分补上） 4、仿真模型的建立及结果分析 .1仿真模型的建 按着下面这组参数建立模型：所建立机构模型图如下所示，其中为机架。 图4、运动学仿真模型 4.2仿真结果分析 通过仿真模型构件 图6、构件5上1点位置、速度、加速度曲线 图7 构件加速度曲线 综上，仿真结果与理论计算的结果基本吻合，此外，通过仿真结果间接得到的构件位置也与计算结果吻合。可以说明理论计算的方法是正确的，结果是可信的。而采用ADAMS软件的仿真，尤其对于理论分析起来非常困难的模型来说，是一种相对而言更便捷的方法 6.结束语 运用ADAMS虚拟样机仿真分析软件，可以快速方便的建立机构的模型，并对其进行运动学与动力学仿真。由于虚拟样机有别于物理样机，只要能够表达机构真实的运动情况即可，并不需要完全再现机构本身的所有细节通过对模型进行参数化，可以实现设计参数的可更改性和关联性，对提高设计效率和产品系列化有重要意义。虚拟样机具有低成本，易复制，易系列化等特点，对于节约设计成本和缩短产品开发周期有重要意义。参考文献: [1]郭卫东. 虚拟样机技术与ADAMS应用实例教程[M]. 北京:北京航空航天大学出版社, 2009年2月. 5页