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第六章 数字控制器的直接设计方法之二 杨根科 上海交通大学自动化系 2007年3月 内容提要 概述 参数优化的低阶控制算法 最少拍随动系统的设计 最少拍无波纹随动系统的设计 惯性因子法 非最少的有限拍控制 大林算法 小结 最少拍随动系统的设计 最少拍控制 — 要求闭环系统对于某种特定的输入在最少个采样周期内达到无静差的稳态，且其闭环脉冲传递函数式 其中，N是可能情况下的最小正整数，即闭环脉冲响应φ(z)在N个周期后变为0 — 实质上是时间最优控制，最少拍控制系统也称为最小调整时间系统或最快响应系统 最少拍随动系统的设计（2） 对最少拍控制系统设计的具体要求 ◆ 对特定的参考输入信号，在到达稳态后，系统在采样点的输出值准确跟随输入信号，不存在静差 ◆ 在各种使系统在有限拍内到达稳态的设计中，系统准确跟踪输入信号所需的采样周期数最少 ◆ 数字控制器必须在物理上可以实现 ◆ 闭环系统必须是稳定的 最少拍随动系统的设计（3） 最少拍控制系统的设计步骤 ◆ 根据控制系统的 性能要求和其它约束条件，确定所需要的闭环脉冲传递函数φ(z) ◆ 求广义对象的脉冲传递函数G(z) (Gp(z) ) ◆ 确定数字控制器的脉冲传递函数D(z) (Gc) ◆ 根据D(z) (Gc)求取控制算法的递推计算公式 最少拍随动系统的设计（4） 最少拍控制系统的设计(教材) 最少拍随动系统的设计（5） ◆ 系统的闭环传递函数为 误差脉冲传递函数为 因此最少拍系统的数字控制器为 对于典型输入： ，其z变换为： 其中B(z)为不含1-z-1因子的z-1多项式；q =1，输入为单位阶跃输入函数；q =2，输入为单位速度输入函数；q =3，输入为单位加速度输入函数 最少拍随动系统的设计（6） ◆ 根据Z变换的终值定理，求系统的稳态误差，并使其为零（无静差，即准确性约束条件)，即： 因此： 这里 则有： 最少拍随动系统的设计（7） ◆ 根据最少拍控制，确定最少拍控值的闭环脉冲传递函数φ(z) （快速性约束条件） － 根据 可知，φ(z)中z-1的最高次幂为N = p + q，故系统在N拍可以达到稳态 －当 p = 0时，系统可以在最少 q 拍达到稳态 －上述两点可得最少拍控制器选φ(z) 为： ◆ 最少拍控制器Gc(z)为： 最少拍随动系统的设计（8） ◆ 典型输入下的最少拍控制系统分析 ★ 单位阶跃输入（q =1） ，其Z变换为 ，系统闭环传函为 误差函数 上式说明只在1拍内有误差 用长除法： 因此系统只需1拍就可以达到稳态 最少拍随动系统的设计（9） ★ 单位速度输入（q = 2） ，其Z变换为 ，系统闭环传函为 误差函数为： 上式说明只在2拍内有误差 用长除法有： 因此系统只需2拍就可以达到稳态 最少拍随动系统的设计（10） ★ 单位加速度输入（q =3） ，其Z变换为 ，系统闭环传函为 误差函数为 上式说明只在3拍内有误差 用长除法 因此系统只需3拍就可以达到稳态 最少拍随动系统的设计（11） ◆ 最少拍控制器的可实现性 ★ 所谓控制器的可实现性，是指在控制算法中，不允许出现未来时刻的偏差值，即要求数字控制器Gc(z)中不能有 z 的正幂次项 ★ 如果广义对象的脉冲传递函数为 ，则由于广义对象中包含零阶保持器，它是滞后的，因此有： 设数字控制器D(z)为 ，则要求： 其含义是：要产生k时刻的控制量u(k)，最多只能利用直到k时刻的误差e(k)、e(k-1)、...以及过去的控制量u(k-1)、u(k-2)... 最少拍随动系统的设计（11） ◆ 最少拍控制器的可实现性 Gc(z),