3第三章 时域 稳定性分析3-5.pptVIP

* 五.系统参数变化对稳定性的影响 利用劳斯和赫尔维茨稳定性判据还可以讨论个别参数对稳定性的影响，从而求得这些参数的取值范围。若讨论的参数为开环放大系数K，则使系统稳定的最大K称为临界放大系数 。 [例3-7]已知系统的结构图，试确定系统的临界放大系数。 [解]：闭环传递函数为： 特征方程为： * 劳斯阵： 要使系统稳定，必须 ①系数皆大于0， ②劳斯阵第一列皆大于0 所以，临界放大系数 确定系统的相对稳定性（稳定裕度） 利用劳斯和赫尔维茨稳定性判据确定的是系统稳定或不稳定，即绝对稳定性。在实际系统中，往往需要知道系统离临界稳定有多少裕量，这就是相对稳定性或稳定裕量问题。 * 利用实部最大的特征方程的根 p（若稳定的话，它离虚轴最近）和虚轴的距离 表示系统稳定裕量。 若p处于虚轴上，则 ，表示稳定裕量为0。 作 的垂线，若系统的极点都在该线的左边，则称该系统具有 的稳定裕度。一般说， 越大，稳定程度越高。可用 代入特征方程，得以z为变量的新的特征方程，用劳斯-赫尔维茨判据进行判稳。若稳定，则称系统具有 的稳定裕度。 [例]系统特征为： ，可知它是稳定的。令