遗传算法在伺服系统参数中的应用（含CAD图纸全套）.doc

买文档后送图纸，QQ 194535455 本科毕业设计论文 题 目遗传算法在伺服系统参数中的应用 专业名称 学生姓名 指导教师 毕业时间 2 0 1 4 . 0 6____________  毕业 任务书 一、题目 遗传算法在伺服系统参数中的应用 二、指导思想和目的要求 利用已有的专业知识，培养学生解决实际工程问题的能力；培养科学操作能力培养学生的团结合作攻关能力。 三、主要技术指标 1.熟悉掌握遗传算法的基本原理； 2.对伺服系统静态摩擦参数进行辨识。 四、进度和要求 第01周第02周： 英文翻译； 第03周第04周： 了解智能算法的发展趋势； 第05周第06周： 学习遗传算法； 第07周第09周： 掌握伺服系统静态摩擦模型； 第10周第11周： 设计伺服系统静态摩擦系数辨识流程； 第12周第13周： 在Matlab下基于遗传算法对静态摩擦参数进行辨识，并对辨识结果进行分析； 第14周第16周： 撰写毕业设计论文，论文答辩。 五、主要参考书及参考资料 [1]胡寿松. 自动控制原理[M]，科学出版社，2007 [2]史峰、王辉. Matlab 智能算法[M]，北京航空航天大学出版社，2011 [3]刘金琨. 智能控制[M]，电子工业出版社，2013. [4]Goldberg DE. Genetic Algorithms in Search, Optimization and Machine Learning, [M]. MA: Addusib Wesley, 1989. [5]Roberto Fantinutto,Giorgio Guglieri, Fulvia B.Quagliotti. Flight control system design and optimization with agenetic algorithm [J], Aerospace Science and Technology,2005(9), 73-80. [6]陈星，李东海，基于遗传算法的分布参数对象 PID 控制器设计[J].清华大学学报(自然科学版)，2007， 47（8）: 1356-1360. [J].控制理论与应用，2004，21(3):398-404 [J].计算机科学，1997,24(6): 10-15. [9]王小平，曹立明，遗传算法—理论应用与软件实现[M].西安：西安交通大学出版社，2002. [10]Chi-Hwa Song, Kynghee Lee, Won Don Lee. Extended simulated annealing for augmented Tsp and muti-salesmen TSP[C]. Neural Networks, Procedings of the International joint Conference on Volume 3, 2003.2340-2343. [11]周军，不确定性系统的变结构自适应控制理论与应用[D].西北工业大学，1993. 学生 指导教师 系主任_________  摘 要 摩擦是制约伺服系统控制精度提高的一个重要因素，要想实现伺服系统的低速高精度控制，就须对系统存在的摩擦进行补偿。基于摩擦模型的补偿方法更加具有针对性，如果能得到系统的比较准确的摩擦模型，一般都能得到很好的控制效果。摩擦模型参数辨识是本文讨论的主要问题。 综述了国内外在摩擦模型参数辨识方面的研究进展情况，详细分析了摩擦力的产生机理、摩擦的动态现象、伺服系统中的摩擦现象以及几种常用的静态、动态摩擦模型。通过分析、比较，从而选择静摩擦模型Stribeck作为辨识对象进行辨识仿真。简述了遗传算法的原理，编码方法、适应度函数、选择算子、交叉算子、变异算子。利用PD控制实现被控对象精确的速度跟踪，获取静摩擦模型Stribeck曲线，设计了基于遗传算法的摩擦系数辨识方法，对某静摩擦模型进行参数辨识。通过在Matlab/Simulink下编写程序进行辨识仿真，由仿真结果验证了辨识方法的可行性。 关键词:摩擦模型，遗传算法，系统辨识 ABSTRACT Friction is an impediment to improve the control accuracy of servo systems, before to achieve low-velocity and high precision control, we must compensate the friction exist in the system. Model-based friction comp