自动检线机构功能与结构毕业设计（含CAD图纸全套）.doc

买文档后送图纸，QQ 194535455 自动检线机构功能与结构设计 摘要 电力系统最重要的任务是提供高质量和高可靠性的电力。电力传输必须依靠高压输电线路，它的安全稳定运行直接影响电力系统的可靠性。检线机器人的本体设计是整机设计中一个相当重要的部分，需经过多次反复才能完成；在进行机器人结构分析和设计时，需要建立一定的实验环境(导线物理模型、障碍物等)，对样机进行多次实验以检验其是否能达到预期的目标，这就导致其设计的周期长、设计效率低以及改型工作量大等缺点。 关键词：检线机器人；本体设计；结构 Automatic inspection line agencies function structure design Abstract The power system is the most important task is to provide high-quality and high-reliability power. Power transmission must rely on high-voltage transmission lines, its safe and stable operation directly affect the reliability of the power system. Subject line robot body design is a very important part of the whole design, and subject repeatedly to complete; making robot structural analysis and design, the need to establish the experimental environment (wire physical model, obstructions, etc.) conducted several experiments to test whether it can achieve the desired objectives, which led to its design cycle is long, low design efficiency and retrofit heavy workload and other shortcomings of the prototype. Keywords: inspection line；robot body；design structure 目 录 1 绪论 1 1.1 研究背景及意义 1 1.2 架空线路巡线机器人与机器人仿真文献综述 3 1.2.1 架空线路巡线机器人研究概况 3 1.2.2 机器人仿真简介 3 1.2.3 中国与国外先进技术的差距 5 1.3 本文主要内容 5 2 检线机器人本体结构的设计 7 2.1 方案要求 7 2.2 总体结构 9 2.3 柔性臂 9 2.4 驱动装置 12 2.4.1 轮式移动机构 13 2.4.2 步进式蠕动爬行机构 13 2.5 刹车制动装置 13 3 各零部件的选择与设计 14 3.1 丝杆的设计 14 3.11 丝杆的结构设计 14 3.12 丝杆的设计计算 15 3.13 丝杆的强度校核 17 3.2 齿轮的设计 19 3.21 齿轮的结构设计 19 3.22 齿轮的参数计算 22 3.3 齿轮箱体的结构设计 23 3.4 内升降筒的设计计算 24 3.5 外升降筒的设计 25 3.5.1 外升降筒的设计计算 25 3.5.2 外升降筒的强度校核 25 3.6 涡轮蜗杆的设计 27 3.7 电机的选择 28 4 结论 31 参考文献 32 致 谢 34 毕业设计（论文）知识产权声明 35 毕业设计（论文）独创性声明 36  绪论 1.1研究背景及意义 电力系统最重要的任务是提供高质量和高可靠性的电力。电力传输必须依靠高压输电线路，它的安全稳定运行直接影响电力系统的可靠性。由于输电线路分布点多、面广，绝大部分远离城镇，所处地形复杂，自然环境恶劣，且电力线及杆塔附件长期暴露在野外，会受到持续的机械张力、电气闪络、材料老化的影响而产生断股、磨损、腐蚀等损伤，如不及时修复更换，原来微小的破损和缺陷就可能扩大，最终导致严重事故，造成大面积停电，从而造成极大的经济损失和严重的社会影响。所以，必须对输电线路进行定期巡视检查，随时掌握和了解输电线路的运行情况以及线路周围环境和线路保护区的变化情况，以便及时发现和消除隐患，预防事故的发生，确保供电安全。目前，对输电线路的巡检主要采用两种方法，即地面人工目测法和直升飞机航测法。前者的巡检精度低，劳动强度大，且存在巡检盲区