波纹管自动焊接机机械系统得设计研究.docVIP

1 引言 随着我国国民经济的高速发展,对各种液体、气体输送管道的需求大量增加。金属波纹管因其具有诸多的优点从而取代U型管并得到了广泛的应用。 根据具体使用情况，焊接工艺提出了实现波纹金属波纹管具有在压力、轴向力、横向力或弯矩作用下均能产生相应位移的特点，并具有耐压、真空密封、耐腐蚀、温度稳定和使用寿命长等性能。因此，它在许多工业领域中得到越来越多的广泛应用。波纹管作为密封隔离元件在阀门中的应用。在各种波纹管阀门中，无论是截止阀、节流阀、调节阀还是减压阀等阀门，波纹管都是作为阀杆的无填料密封隔离元件。在阀门工作过程中，波纹管与阀杆一起进行轴向位移和复位。同时它还承受流体的压力并保证密封。与填料密封阀门相比，波纹管阀门具有更高的可靠性和使用寿命。因此波纹管阀门在核工业、石油、化工、医药及航空航天等工业领域得到了广泛的应用。在实际应用中，波纹管经常与其他元器件如法兰、接管和阀杆等焊为一体，组成波纹管类组件。焊接成为波纹管类组件生产中不可缺少的一道重要工序。随着科研和生产的发展，对波纹管焊接工装及设备提出了新的要求。根据这些要求，需要研制新的波纹管焊接设备。波纹管自动焊接机主要.由送丝机构、驱动机构、焊枪定位机构等部分组成。波纹管自动焊接机具有以下两个特点： (1)波纹管自动焊接机能够自动跟踪焊接缝隙运动,走出不同曲率半径的线。 (2)焊接完成后,系统中的自动探伤仪自动进行焊缝探伤检测,当发现有焊接缺陷时,能及时进行补焊。 因此,波纹管的生产质量和生产速度成为当前人们关注的问题,就此许多人都致力研制开发一种波纹管在线检测智能控制自动焊接系统。目前对于管道弧面焊接广泛采用的人工焊接方法，其焊接质量与操作人员技术有着直接的关系，并且工作环境恶劣，劳动强度大，效率低。针对这一问题，设计一套自动焊接机，应用于波纹管的焊接，能够提高焊接质量和焊接效率。 1.1 焊缝跟踪传感器的发展 传要的有接触式传感器、电磁传感器、直接式的电弧传感器和间接式的光电传感器。 CCD图像传感器具有解析度和信噪比高，动态范围广，耗电量低，线性特性曲线良好，不易受强电磁场影响等优点，越来越多的研究人员将CCD作为视觉信息提取的主要传感器，以辅助或代替人类完成诸如空间站装配、海洋工程建设以及核设备维修等超出人类极限的焊接环境下的焊接工作。 英国Selex传感器和机载系统公司将开发地面目标主动成像技术(GBAIT)监视装置．这种装置利用爆发照明激光成像技术来识别地面目标。GBAIT使用不伤眼的激光搜索目标．然后用“隐蔽光线”照亮远距离目标．采用特殊的摄像机探测从目标反射回的光．以看清目标。目前．该技术已经用于远距离机载目标的识别GBAIT具有使地面部队明显增强目标识别能力的潜力．即使在夜间和恶劣环境下．识别远距离目标的能力也会大大增强.。 随着计算机技术的不断发展，机器人应用领域的不断扩展、深化及在系统的群体运用，焊接机器人也在不断向智能化方向发展。模糊控制、人工神经网络控制和智能控制等不断应用到焊接机器人系统中。目前采用的控制算法可以分为经典控制算法和现代智能控制算法。视觉传感器所能获得的信息量大；同时，随着计算机技术和图像处理技术的迅速发展，大大提高了焊接系统的外部适应能力。特别是CCD传感器因其可靠的性能、清晰直观的图像和良好的使用效果而得到了普遍的重视。 由于焊缝跟踪受到弧光辐射、高温飞溅、加工误差、工件热变形等因素的影响，这就要求焊接自动跟踪系统必须实时检测焊缝偏差，及时调整焊接路径和焊接参数，保证焊接质量。焊缝自动跟踪由传感器、调节器、执行机构三大部分组成。并构成一个闭环反馈系统，可以实习这一要求。焊缝自动跟踪系统是一定程度上的智能系统，研究这样的智能系统，其关键在于需要解决三个方面的问题：① 自动跟踪传感器。研究最佳的传感方式，使系统具有最强的实时眭。②控制器方面。设计功能强、成本低的控制器硬件，研究最合理有效的协调各自由度运动控制的原理与方法。③ 执行机构方面。需要研究出最为合理的自由度配置形式及结构实现，以保证机构最为轻便、运动灵活。 1.2 焊接机的自动控制过程及相关的重要设备 工艺原理简介如下，自动控制主要完成纵向进给和上下进给2个方向的运动 控制。其中纵向进给分别在助焊剂处、预热处、焊锡处延时完成涂助焊剂、预热及上锡处理；上下进给完成电路板浸入焊锡液中、延时停留、上升脱离锡液等动作。整个设计使系统有2种工作方式：自动工作方式和手动工作方式。 1）焊机轨道 焊机轨道位置的准确性和焊机与轨道的相对稳定性是影响焊接质量的重要因素。安装造成的误差和长时间的磨损都会使焊机与轨道间的配合出现问题，在现场就曾发生同一焊机完成的多条焊道的同一部位上出现相同缺陷，经有经验的现场技术指导检查，发现该机头上用于连接机头和轨道的螺