车载网络第三章控制器局域网.ppt

正文;第三章　控制器局域网;第一节　概　　述;一、CAN总线的特性;1. CAN的特点;2. CAN数据传输系统的优点;3.传输线颜色特点;二、CAN总线的位数值表示与通信距离;二、CAN总线的位数值表示与通信距离;第二节　CAN协议;一、概述;表3-2　CAN协议与相关标准;表3-3　通信协议按速度分类;二、CAN的分层结构;二、CAN的分层结构;1.数据链路层;1)功能。 ① 接收滤波。在LLC层上开始的帧跃变是独立的，其自身操作与先前的帧跃变无关。 ② 超载通知。若接收器内部条件要求延迟下一个LLC数据帧或LLC远程帧，则通过LLC子层开始发送超载帧。 2)LLC帧结构。 ① LLC数据帧。由3个位场，即标识符场、数据字长度码(DLC)场和数据场组成，如图3-3所示。 ② LLC远程帧。由标识符场和DLC场组成，如图3-4所示。;(1)逻辑链路控制(LLC);(1)逻辑链路控制(LLC);1)功能模型 ① 发送部分功能。 ② 接收部分功能。 2）MAC帧结构 ① 数据帧。 ② MAC远程帧 ③ 出错帧。 ④ 超载帧。 ⑤ 帧间空间。 ;1)功能模型;① 发送部分功能。;② 接收部分功能。;① 数据帧;② MAC远程帧;由两个不同场构成，第一个由来自不同节点的错误标志叠加给出，第二个为错误界定符。 错误标志：分为活动错误标志和认可错误标志，前者由6位连续的“显性”位组成，后者由6位连续的“隐性”位组成。认可错误标志部分或所有位由来自其他节点的“显性”位改写。;存在两类具有相同格式的超载帧，即LLC要求的超载帧和重激活超载帧，前者为LLC层所要求，表明内部超载状态；后者由MAC层的一些出错条件而启动发送。;;3)MAC帧编码和发送／接收;;5)错误检测;① 错误类型;② 错误界定规则;图3-10　节点错误状态转换;2.物理层;(1)物理层结构　;(2)位时间　;(3)同步;三、不同版本通信协议与互联;图3-13　网关处理内容;图3-14　轿车CAN与SAE J1850网络互联;2.通用工作负荷特性;3.低速车身控制系统实施高速的CAN协议;(1)低速车身控制系统的含义　;(2)串行链路输入／输出控制器局域网　;(3)SLIO的物理寻址方法　;(4)SLIOCAN的信息发送方式　;(5)SLIOCAN总线与CAN总线对比　;(6)SLIOCAN车身控制系统的布局　;(7)SLIOCAN网络发生故障时的“对抗措施”　;(8)SLIOCAN车身控制系统的“即插即用”特性　;(8)SLIOCAN车身控制系统的“即插即用”特性　;4.大型汽车中应用最广泛的应用层协议SAE;第三节　CAN的基本组成和数据传输原理;一、CAN的基本组成;一、CAN的基本组成;一、CAN的基本组成;1.电控单元;1.电控单元;2. CAN控制器;3. CAN收发器;3. CAN收发器;3. CAN收发器;表3-9　收发器状态与总线电压;4.数据传递终端;(1)分离终端　;(2)多终端　;(3)单终端　;(4)非匹配终端　;5. CAN总线;二、数据传输原理;图3-28　CAN数据格式;2.发送开始(总线空闲判断);3.发送信息;4.接收过程;4.接收过程;1)第一步：检查信息是否正确(监控层)。;1)第一步：检查信息是否正确(监控层)。;2)第二步：检查信息是否可用(接收层)。;5.位仲裁;(1)位仲裁的特点　;(2)位仲裁实施过程;(2)位仲裁实施过程;第四节　CAN主要部件的结构原理;一、CAN控制器;1. CAN独立控制器SJA1000;(1)SJA1000的特点;7)可编程的CAN收发器配置。 8)温度适应范围扩大(-40～+125℃)。 9)PeliCAN模式扩展功能包括：可读写访问的错误计数器，可编程的错误报警限制寄存器，最近一次错误代码寄存器，对每一个CAN总线错误的中断，具体控制位控制的仲裁丢失中断，单次发送无重发，只听模式(无确认、无活动的出错标志)，支持热插拔(软件位速率检测)，接收过滤器扩展(4B代码、4B屏蔽)和自身报文接收(自接收请求)。 ;(2)SJA1000的结构　;(2)SJA1000的结构　;(2)SJA1000的结构　;(3)SJA1000的工作模式;1)BasicCAN模式;④ 命令寄存器(CMR)。命令位初始化SJA1000传输层上的动作。命令寄存器只写存储器，若读该地址，返回值为1111 1111。两条命令之间至少有一个内部时钟周期，内部时钟的频率是外部振荡频率的1/2。命令寄存器各位的功能说明见表3-15。 ⑤ 状态寄存器(SR)。状态寄存器的内容反映SJA1000的状态，为只读存储器。状态寄存器各位的功能说明见表3-16。 ⑥ 中断寄存器(IR)。中断寄存器允许中断源识别，为只读存储器。 ⑦ 发送缓冲区列表