毕业设计（论文）Delta并联机器人系统总体设计.docVIP

 本科毕业设计（论文） Delta并联机器人系统总体设计 燕 山 大 学 2012年 6月 本科毕业设计（论文） Delta并联机器人系统总体设计 学院（系）： 里仁学院 专 业： 08 机电3班 学生 姓名 学 指导 教师： 答辩 日期： 2012年6月 燕山大学毕业设计(论文)任务书 学院：里仁学院 系级教学单位：机械工程系 学 号 081101011560 学生 姓名 田一土 专 业 班 级 08机电3班 题 目 题目名称 delta并联机器人系统设计 题目性质 1.理工类：（ ）；工程技术实验研究型（ （ （ （ （ （ （ 题目类型 1.毕业设计（ ） 2.论文（ 题目来源 科研（ ） 生产实际（ 题目（ 主 要 内 容 确定三自由度移动并联机器人整体方案，； 比较各种方案优越性，并选择一种设计， 包括（机械本体结构方案、零部件选取、控制系统方案）； 进行三实体设计；； 基 本 要 求 设计说明书60-70页，绘图工作量不小于3张A0 机械系统整体装配图一张A0 机械系统部件图一张A1 主要零件图 电气控制原理一张A1 参 考 资 料 徐灏，邱宣怀等编机械设计手册，机械工业出版社机器人设计图册机械工业出版社出版社机械工业出版社 周 次 1—4周 5—8周 9—12周 13—16周 17—18周 应 完 成 的 内 容 查阅收集资料，提交文献综述和开题报 确定机构整体方案，比较各种方案优越性，并选取一种合理机构；三维造型并对主要零件结构强度校核。 绘制机械图纸，并选取机器人运动控制器、搭建控制系统；中期考核 完善控制系统，绘制机械及电气图纸。 撰写论文准备答辩 摘要 近些年，delta机器人越来越得到大多数人的关注，并逐渐开始在工业上得到成熟的应用。与串联机器人相比，并联机器人有很大优势。其中之一就是可以把电机固定在基座上，这样就可以减轻机器机构上的重量。当需要直接驱动时，把电机固定在基座上是一个必要的田间。因此，并联机器人非常适合直接驱动的情况。并联机器人的另一个优点就是他的刚度很高，这些特征可以得到更多的精准度和更快的操作。Delta机器人是其中非常重要的一种。 在本书中，介绍了并联机器人的产生特点及应用。计算了机器人的自由度，位置正反解，并分析了它的空间奇异形位。还通过分析比较几种控制器和方案，选择其中最适合的方案。并设计了delta机器人的控制电路，并详细介绍它的控制器功能。 关键词：并联机构 位置反解 步进电机 结构设计Abstract In recent years ,increased interest in parallel robots has been observed..Parallel robots possess a number of advantages when compored to serial arms, The most importantone is certainly the possibility to keep the motors fixed into the base ,thus allowing a large reduction of the robot structure’s active mobile mass.keeping the motors on the robot base is a requairment when direct-drive is used ,thus ,parallel robots are well suited to direct-drive actuation.Another advantage of parallel robots is their high rigiditg.these features allow more precise and much faster mani pulations. The delta parallel robot is very famous among them. In this p