气动通用上下料机械手的设计——机械结构设计(有设计图纸).docVIP

气动通用上下料机械手的设计——机械结构设计 摘要：本文通过对 关键词 上下料，机械手，气缸。 Mechanical Structural Design of Air Pressure Drive Upper and Lower Material Manipulator Abstract: At first, th Key words: upper and lower material, manipulator, air cylinder. 目录 1 绪论 1 1.1 机械手概述 1 1.2 机械手的组成和分类 错误！未定义书签。 1.2.1 机械手的组成 错误！未定义书签。 1.2.2 机械手的分类 错误！未定义书签。 1.3 国内外发展状况 错误！未定义书签。 1.4 课题的提出及主要任务 错误！未定义书签。 1.4.1 课题的提出 错误！未定义书签。 1.4.2 课题的主要任务 错误！未定义书签。 2 机械手的设计方案 错误！未定义书签。 2.1 机械手的座标型式与自由度 错误！未定义书签。 2.2 机械手的手部结构方案设计 错误！未定义书签。 2.3 机械手的手腕结构方案设计 错误！未定义书签。 2.4 机械手的手臂结构方案设计 错误！未定义书签。 2.5 机械手的驱动方案设计 错误！未定义书签。 2.6 机械手的控制方案设计 错误！未定义书签。 2.7 机械手的主要参数 错误！未定义书签。 2.8 机械手的技术参数列表 错误！未定义书签。 3 手部结构设计 错误！未定义书签。 3.1 夹持式手部结构 错误！未定义书签。 3.1.1 手指的形状和分类 错误！未定义书签。 3.1.2 设计时考虑的几个问题 错误！未定义书签。 3.1.3 手部夹紧气缸的设计 错误！未定义书签。 3.2 气流负压式吸盘 错误！未定义书签。 4 手腕结构设计 错误！未定义书签。 4.1 手腕的自由度 错误！未定义书签。 4.2 手腕的驱动力矩的计算 错误！未定义书签。 4.2.1 手腕转动时所需的驱动力矩 错误！未定义书签。 5 手臂结构设计 错误！未定义书签。 5.1 手臂伸缩与手腕回转部分 错误！未定义书签。 5.1.1 结构设计 错误！未定义书签。 5.1.2 导向装置 错误！未定义书签。 5.1.3 手臂伸缩驱动力的计 错误！未定义书签。 5.2 手臂升降和回转部分 错误！未定义书签。 5.2.1 结构设计 错误！未定义书签。 5.3 手臂伸缩气缸的设计 错误！未定义书签。 5.4 手臂伸缩、升降用液压缓冲器 错误！未定义书签。 5.5 手臂回转用液压缓冲器 错误！未定义书签。 6 结论 1 参考文献 2 致谢 2 1 绪论 1.1 机械手概述 工业 6 结论 1、机械手为通用机械手，它的适用面广。选用圆柱座标和四自由度。机械手的各执行机构，包括:手部、手腕、手臂等部。手部可更换，既可以用夹持式手指来抓取棒料工件，又可以用气流负压式吸盘来吸取板料工件。 2、该机械手可以选择配置普通的夹持手指，以抓取一般工件;也可更换喷射式气流负压吸盘，以吸附玻璃、墙地砖等板料及光盘、磁盘等薄型不透气工件，使机械手的用途更多，使用范围更广。另外，该机械手既可以用于搬运小型零件，也可供教学、实验使用。 3、腕部采用回转结构，可以实现回转运动，手臂采用双作用式汽缸，可以实现伸缩、升降、回转运动。手臂可以实现直线运动:伸缩、升降、横移运动；回转运动:水平回转、左右摆动运动；直线运动与回转运动的组合(即螺旋运动)；两直线运动的组合(即平面运动)；两回转运动的组合(即空间曲面运动)。 4、各汽缸运动都采用液压缓冲器，通过定位块，定位拉杆，实现缓冲与定位。液压缓冲器定位准确，精度高。 参考文献 [1]徐元昌.工业机器人.北京:中国轻工业出版社，1996 [2]张建民.工业机器人.北京:北京理工大学出版社，1988 [3]蔡自兴.机器人学的发展趋势和发展战略.机器人技术，2001, 4 [4]周洪.气动技术的新发展.液压气动与密封，1999, 5 [5]金茂青，曲忠萍，张桂华.国外工业机器人发展势态分析.机器人技术与应用2001, 2 [6]王雄耀.近代气动机器人(气动机械手)的发展及应用.液压气动与密，1999，5 [7]周伯英.工业机器人设计.北京:机械工业出版社，1995 [8]龙立新.工业机械手的设计分析.焊工之友，1999, 3 [9]王承义.机械手及其应用.北京:机械工业出版社，1981 [l0]工业机械手设计基础.天津大学《工业机械手设计基础》编写组编.天津: 天津科学技术出版社，1979 [1l]李哲.冲压床自动上、下料机械手的研制，研究与设计，2