第二章数学模型2008-2009控制工程.ppt

本章学习目标 数学模型的建立与定义方法 简单系统微分方程 传递函数 系统动态结构图 系统传递函数和结构图的变换 非线性数学模型线性化 信号流图 控制系统的数学模型是描述系统内部物理量之间关系的数学表达式，它是在系统分析和设计中首先要作的工作。 建立控制系统数学模型的方法有分析法和实验法两种。 分析法： 是对系统内各部分的运动机理进行分析，根据它们所依据的物理规律或化学规律分别列写相应的运动方程。 实验法： 是人为地施加某种测试信号，记录其输出响应并用适当的数学模型去逼近，为种方法现已　发展成为一门独立的学科分支，叫做系统辩证法。本章主要讨论分析法。 数学模型 1、写出RLC串联电路的微分方程。 2、 求弹簧-阻尼-质量的机械位移系统的微分方程。输入量为外力F，输出量为位移x。 [解]：图1和图2分别为系统原理结构图和质量块受力分析图。图中，m为质量，f为粘性阻尼系数，k为弹性系数。 3、电枢控制式直流电动机 编写下图所示的速度控制系统的微分方程。 线性微分方程的求解 非线性元件微分方程的线性化 具有连续变化的非线性函数的线性化，可用切线法或小偏差法。在一个小范围内，将非线性特性用一断直线来代替。（分段定常系统）一个变量的非线性函数 y=f(x) 增量较小时略去其高次幂项，则有 令 Δy=kΔx k比