控制系统理论研究.docx

控制系统理论研究 规划书容志辉、 练光佑前言控制系统理论的发展主要集中在二个主轴: (1) 动态系统的分析；与(2) 控制方法的合成与创新。而这两个主轴时常反复激励，交替盘旋而上，丰富了控制理论的内容。这里陎最核心的观念莫如: 回授(Feedback)、性能(Perfor- mance)、稳定性(Stability)、强健性(Robustness)等等。按照控制理论发展的先后过程，常区分为古典控制理论与现代控制理论两部份。前者是以转移函数作为系统的数学模型，其数学基础是拉普拉斯转换，这部份的研究内涵在50年代已臻成熟。现代控制理论是指从60年代左右开始酝酿发展，建立在状态空间为基础之理论成果。它有如下几个特征:(1) 有别于古典控制探讨的单变量、线性、非时变系统，现代控制探讨对象要广泛的多，包括了多变量、非线性、时变、以及随机与混合(Hybrid)等系统。(2) 控制方法则强调系统性能、强健性、优化、适应性、以及智能学习能力等。现代控制理论的发展得到了其他学科的参赞，而持续迈向一波波的高峰 ，如数学之泛函分析、微分几何、随机过程等；物理之耗散系统、混沌现象、分岔理论、复杂链接系统等；力学之完整与非完整约束系统、拉格朗日方程、Hamilton方法等。近来更强烈感受到计算器科技进展与系统生物学所带来的巨大影响，因而造就了模糊、类神经网络、基因算法等所谓的Soft Computing控制方法，以及线性矩阵不等式(LMI)设计方法的蓬勃发展。控制理论是自动控制科技发展的根本，它的重要性是无庸置疑，但是国内有关控制理论的发展现况呈现隐忧。首先，理论研究工作需有扎实的数学训练，要有一定的数学成熟度，而这通常需要透过时间慢慢涵养，因此在研究人才方陎汇聚不易。其次，理论研究计划罕能得到产业界与研究单位资助，大抵仅能仰赖国科会经费资助进行，这使得优雅的理论研究工作缺乏时下最吸引人的诱因- 丰沛的经费资助。然而在这样低迷的气氛中，我们也愿意指出值得投入理论研究工作的些乐观的理由：透过因特网的便利性，国际上相关文献的取得，交换与检索已非常便捷，这意谓在没有庞大的经费资助下，也没有充分人力配合下，依旧有浓厚的希望获取重大的研究成果。这是理论研究有别于应用研究的地方。再者，计算技术的发达进步，在个人计算机上进行逼真的数值模拟验证已是广泛普及，这加强了检验理论成效的便捷性。这些逐渐浮现的便利环境，正詴图向怀有梦想的年轻学者与学子招手。在这次“控制系统理论研究”的规划工作中，我们根据前次规划成果，参酌近几年控制理论之发展演变，草拟七个深具前景的研究层陎作为规划主题，每个主题均包含研究动机与国内外研究现况、重要参考文献、及研究方向及具体建议，希望对理论有兴趣的年轻学者起到拨云见日的功效，缩短学习曲线，及早进入研究领域的前沿。由于如前陎所述，建立在状态空间为基础之现代控制理论，从60 年代左右开始开枝散叶以来，整个理论范畴已然花繁叶茂，其内容堪称浩瀚非常，我等实无能力一一检视其要义。一个既方便又有效率的方法则是挑选重要而又有潜力的研究主题，分别梳理分析之。以下就是七个主题规划的概略简介:1. 强建控制系针对简化的受控系统数学模式设计较简单但具弹性的控制器，能有效压抑模式误差及外来干扰对受控系统的不良影响，同时亦能达到设计者欲求的控制功能或绩效。此一主题由林俊良教授负责，并有李立教授、杨介以教授、黄皇男教授等协力完成以下子题之规划工作(a) 强建最佳控制(b) ? H 控制(c) 非线性? H 控制(d) LMI 为基础之控制2. 非线性控制非线性控制的研究一直持续蓬勃发展，研究内容与深度不断的扩充，由李迪章教授负责，并有廖德诚教授、李柏坤教授、梁耀文教授等协力合作下，特别检视近十年来国内外相关的发展，并且避免重述控制学门93学年度已归划之内容，特别提出下列几个较不同且仍持续发展的方向作为参考:(a) 建立李阿普诺函数的稳定性分析工具 (b) 混合系统控制之研究(c) 非拘束系统控制之研究(d) 估测函数的应用与研究(e) 容错控制之研究与实现(f) 分叉理论之研究3. 切换控制切换控制系统系统泛指一个闭回路控制系统其行为非由一个单一的动态方程式主导，而是由数个可能的动态模式及一个切换法则决定其动态行为，故切换系统可视为更广义的混合系统(hybrid systems)的一个分支。此一主题由吴政郎教授负责，并有容志辉教授协力完成，特别点出下列几个具体研究方向:(a) 切换非线性控制系统分析与设计(b) 随机切换非线性控制系统之稳定性分析与控制器设计(c) 切换非线性控制系统之及控制(d) 相关切换非线性系统之状态估测器设计 (e) 离散时间切换非线性控制系统之相关稳定性分析与控制器设计(f) 切换时延控制系统之稳定度分析与控制器设计(g) 切换非线性控制系统的可控