双目CCD光电成像测量系统研究.pdfVIP

硕士论文 双目CCD光电成像测量系统研究 摘 要 本文以航天空间交会对接应用为目标，研究对接技术中目标器和追踪器在逼近阶 段相对距离和相对姿态的实时测量问题。 文中首先介绍了交会对接测量技术的发展趋势，比较各种技术的特点。接着详细 地阐述了CCD光电成像测量系统的双目测量工作模式来完成光学测量的原理，从理 论上给出求解方法的证明过程，然后根据立体透视投影模型原理推导了目标器相对位 置、相对姿态的求解方法。 在讨论位置、姿态测量中涉及到的求解投影矩阵问题上，论文定义了追踪器上的 三种坐标系和目标器上的二种坐标系以及坐标系之间的转换关系，然后由摄像机内、 外部参数推导出了投影矩阵。求解投影矩阵必须先进行摄像机标定，因此先分析对比 了各种摄像机标定技术的优劣后，对选取的Tsai摄像机标定方法，先透彻讲述了其 算法核心及标定过程，接着在不同距离进行多次标定，得出摄像机内外部参数。利用 图像采集卡提供的SDK编制了图像采集以及图像预处理功能的实用程序，再运用模 式识别中对特征区域的聚类分析标记了摄像机模板图像和目标器图像特征区域，从而 来获得图像的有效信息为位姿计算提供了数据。而后利用C++语言程序实现了双目视 觉测量系统的相对位置、姿态测量的算法仿真。 最后，先对成像测量系统进行精度分析，得出了在建立整个视觉系统中必须注意 的影响元素之后，在原有目标器测量实验平台的基础上，对整个实验系统样机化，建 立原理样机，并通过样机在不同的距离进行多次测量，得出比较准确的结果，验证了 整个思路的可行性。实验证明该方法能够达到测量目的，满足了将双目视觉原理应用 到空间对接中测量的预期想法。 关键字：空间对接，双目视觉，成像测量系统，位姿测量，原理样机 Abstract 硕上论文 Abstract This is underthe of rendezvousand paperarranged applicationspacecraft docking measurementofrelative istosolvethereal—time position (RVD)technologies．Ourpurpose andrelativeattitudebetween and are devices，whentheynearby． objectivetracking the measurementbasedon Inthe elaborate dissertation，we optical principium firstly in binocularstereovision the ofthismethod system，then feasibility theory．Secondly, prove willbe thetheoreticalderivationofrelative andrelativeattitude position