GPS卫星定位的基本原理.ppt

经典方法 将整周未知数当做平差中的待定参数 整数解 实数解 多普勒法（三差法） 由于连续跟踪的所有载波相位观测值中均含有相同的整周未知数N0，所以将相邻两个观测历元的载波相位相减，就可消去N0，从而解出坐标。然后再根据坐标值求解N0 。 快速确定整周未知数法 1990年E．Frei和G．Beutler提出 基本思路： 利用初始平差的解向量及其精度信息，以参数估计和统计假设检验为基础，确定在某一置信区间内N0的可能的整数解的组合； 依次将N0的每一组合作为已知值，重复进行平差计算。使估值的验后平差或方差和为最小的一组N0 ，即为最佳估值。 单站差分技术的局限 测量精度随着站间距离的增加而降低 如：采用伪距法DGPS测量，站间距离为500km时，用户定位误差为?12.2m；站间距离为600km时，用户定位误差为?14.4m 克服单站差分技术的局限 局部区域差分（LADGPS） 广域差分（WADGPS） 局部区域差分（LADGPS） 在局部区域布设差分GPS网，该网由若干个基准站组成，通常还包含一个或数个监控站。 位于区域中的用户根据多个基准站提供的改正信息，经平差后求得自己的改正数。 局部区域差分（续） 用户接收机通常采用加权平均法或最小方差法对来自多个基准站的改正信息进行平差计算，求得自己的坐标改正数或距离改正数 用户与基准站之间的距离一般在500km以内才能获得较好的精度 广域差分的基本思想 对GPS观测量的误差源加以区分，并单独对每一误差源分别加以“模型化”，然后将计算出的每一误差源的数值，通过数据链传输给用户，对用户GPS定位的误差加以改正。 广域差分示意图 电离层改正 卫星星历改正 卫星时钟改正 广域差分可纠正的误差种类 星历误差 　　依赖区域精密定轨，确定精密星历，取代广播星历 大气延时误差 　　通过建立精确的区域大气延时模型，能够精确地计算出作用区内的大气时延量 卫星钟差误差 　　可计算出卫星钟各时刻的精确钟差 广域差分的工作流程 在已知坐标的若干监测站上，跟踪观测GPS卫星的伪距、相位等信息； 将测得的伪距、相位和电离层延时的量测结果传输到中心站； 中心站计算出星历误差改正、卫星钟差改正及电离层延迟误差改正； 将上述改正数用数据通信链传输到用户站； 用户利用这些改正数修正自己的观测值，计算出精密结果。 广域差分的特点 定位精度对空间距离的敏感程度比局部区域差分低得多； 更大的经济效益； 定位精度均匀分布，且精度高； 覆盖区域广； 硬件昂贵，技术复杂。可靠性和安全性不如单个的局域差分。 我国建立广域差分系统的方案 北京、拉萨、乌鲁木齐、上海四个永久性GPS监测站； 计划增加武汉、哈尔滨两站； 拟在北京及武汉建立中心站。 我国广域差分GPS系统C／A码单点定位试验 以库尔勒、喀什、和田为监测站，构成小区域网，选择距这一小网不同距离的四个地点作为用户位置 根据小网计算卫星相对钟差，用伪距法计算用户测站坐标，并与国家Ａ级点计算坐标比较 虚拟参考站法（VRS） 区域改正技术（FKP) (Area Correction Parameter) 多基站RTK技术（网络RTK） 虚拟参考站系统组成 控制中心 　　　既是通讯控制中心，也是数据处理中心。通过通讯线（光缆，ISDN（综合业务数字网），电话线）与所有的固定参考站通讯；通过无线网络（GSM，CDMA，GPRS..）与移动用户通讯 固定站 　　　分布在整个网络中，最少要3个站，站与站之间的距离可达70公里，数据实时的传送到控制中心 用户 　　　用户的接收机加上无线通讯的调制解调器。通过无线网络将自己初始位置发给控制中心，并接收中心的差分信号，生成厘米级的位置信息 VRS工作步骤 各固定参考站将所有的原始数据通过数据通讯线发给控制中心 移动用户在工作前，先向控制中心发送一个概略坐标，控制中心根据用户位置，由计算机自动选择最佳的一组固定基准站，根据这些站发来的信息，整体的改正GPS的各种误差，将高精度的差分信号发给移动站。这个差分信号的效果相当于在移动站旁边，生成一个虚拟参考基站 移动站与虚拟参考站进行载波相位差分改正，实现实时RTK。 VRS与普通广域差分系统的区别 普通广域差分系统： 各基准站将各种误差改正数模型发送给移动用户 VRS： 各基准站不直接向移动用户发送DGPS数据，而是将其发送到控制中心，后者依据用户的实时请求，经过选择和计算，向用户发送DGPS数据 VRS相对于普通RTK的优势 覆盖范围广 按边长70公里计算，一个三角形可覆盖面积为2200多平方公里。北京市区面积900多平方公里，那么一个三角形（3个站）就可控制整个北京市区。10个站就可以完全控制北京全市。 * * GPS原理及应