非结构化道路中基于均质雾天的摄像机动态标定算法.pdfVIP

第 25卷第 7期 计算机辅助设计与图形学学报 Vo1．25NO．7 2013年 7月 JournalofComputer—AidedDesign ComputerGraphics July2013 非结构化道路中基于均质雾天的摄像机动态标定算法 宋洪军 ，陈阳舟”，郜园园。 (北京工业大学电子信息与控制工程学院 北京 100124) (浙江农林大学信息工程学院 杭州 311300) (songh0n鲥un2O01@yahoo．cn) 摘 要：现有的交通摄像机标定算法大多基于车道线长度、车辆尺寸等先验信息，由于在非结构化道路中往往不存 在车道线，使得标定算法具有局限性．为了改进摄像机标定在非结构化道路中的适用性 ，结合摄像机线性模型与均 质雾天 ，提 出一种只包含路面以及运动车辆 的摄像机动态标定算法．首先生成并更新背景和场景活动图，提取路面、 天空的纹理特征，利用区域搜索算法得到感兴趣区域，并根据感兴趣区域的像素变化规律判断当前天气是否为均质 雾天；其次根据暗原色先验原理计算场景透射率，将结果映射到Eo，255]作为图像显示；最后结合均质雾天光线传输 模型、摄像机线性模型和暗原色先验原理导出标定方程 ，选取路面上具有特定透射率 的8个点生成 2个一次方程 、1 个二次方程和 1个三角方程 ，依次标定摄像机参数 ，将视频多帧图像标定的参数值平均得到准确值．与角点检测法、 摄像机 6点标定法 以及基于消失点的标定算法进行对 比的实验结果表 明，该算法是有效的且满足视频 的实时性处 理要求． 关键词 ：摄像机标定；均质雾天；暗原色先验原理 ；区域搜索算法 中图法分类号 ：TP391 A Dynamic Camera Calibration Algorithm Based on Homogenous Fog in UnstructuredRoad SongHongjun’，ChenYangzhou”，andGaoYuanyuan。’ ”(CollegeofElectronicInformationandControlEngineering，BeijingUniversityofTechnology，Beijing 100124) (Collegeof InformationEngineering，ZhejiangA FUniversity。Hangzhou 311300) Abstract：Mostexistingtrafficcameracalibrationalgorithmsworkonthebasisoflanelength，vehicle sizeprior information；howeverin unstructured road thereareoften no traffic lanes．In order to improvetheapplicability ofcamera calibration algorithmsin unstructuredroad，a dynamic camera calibrationalgorithm combiningwiththecameralinearmodelandhomogeneousfogispresentedinthis paper；thisalgorithm onlycontainsroadsurfaceandmovingvehicles．Threemainstepsareincludedin thealgorithm．Firstly，the algorithm generateand updatescenes background and sceneactivity diagram，extracttexturefeaturesoftheroadand sky，search interestingregion by thearea search algorithm (ASA)andjudgewhetheritishomogeneousfogornotaccordingtothepixelchangingform intheinterestingregion；Secondly，calculatescenetransmittanceforeachpointinthesceneaccording todarkchanne