一种水田激光平地铲水平位置控制算法.pdfVIP

研 究 探 索 2012年第8期 一种水田激光平地铲水平位置控制算法* 李庆 黄世醒 阮少孟 李佰旺1 1 1 2 (1.华南农业大学，广东广州 510642；2.广州中国科学院沈阳自动化研究所分所，广东广州 511458) 摘 要 水田激光平地技术对于保证田面平整进而节约用水提高水稻产量具有重要意义。平地铲水平控制系统是保证 机器正常工作的重要环节，本文利用多个传感器测试平地铲现场工作参数，并应用于DMC动态矩阵控制算法，提高了 平地铲的位置控制精度和动态响应性能，并对算法改进具有一定的参考意义。 关键词 激光 平地铲 水平位置 算法 动态矩阵控制 0 引言 水田激光平地机的平地铲位置变化源于水田泥脚层 水稻生产对水田平整和灌水排水要求很高，水田水面 的高低不平。由于机械间隙等因素的存在，使得安装于平 深浅一致，可使化肥、肥料的淋洗损失得到控制，均匀地保 地铲上的水平位置传感器将推迟感应到位置的变化，造成 存在水稻根部而不流失，达到节约灌溉用水、封闭除草、消 时滞现象；而因为液压系统滞后，如液压油管并非绝对刚 灭害虫、提高肥效的作用，同时，还减少了化肥、农药的使 性，液压控制阀阀芯位移动作的滞后，导致控制器输出信 用量，减少了农田环境污染。稻田平整是水稻栽培管理的基 号后，平地铲没有立刻调整至期望状态，也造成滞后，使 础，利于水稻生长整齐。平整的田面为机插秧和机收获创造 得平地铲位置控制精度不高；同时，水田泥脚层的高低不 了有利条件，有利于提高水稻生产机械化程度。传统的水田 平度为不确定因素，因而精确的控制模型就难于建立。而 平整都是仿形作业，平整精度主要靠平地工作人员目测确 DMC（Dynamic Matrix Control）动态矩阵控制并不需 定，难以达到精细平整的要求。在水稻生产中推广水田激光 要精确的数学模型[6，7]。本文运用多传感器测试平地铲工 平地技术对于节约农业用水、提高肥料利用率、抑制田间杂 作参数，采用DMC动态矩阵控制算法对平地铲的水平位置 草、提高水稻产量等具有重要的社会意义和应用前景。华南 进行实时控制，提高平地铲的位置控制精度和动态响应特 [1-5] 农业大学研制了一种水田激光平地机，如图1所示 。 性，对于算法改进和推广平整精度高的水田激光平地机有 重要的现实意义。 1 硬件系统设计 1.1 ARM系统 本实验采用的ARM系统板是ATMEL公司的一款产品， 实物图如图2所示。其ARM芯片AT91SAM7S256是ATMEL公 司以ARM7TDMI为核心的ARM控制器，它具有高性能的32位 RISC架构，同时也支持代码高密度的Thumb指令集。其最 Fig.1 Lase