智能汽车武汉大学摄像头技术报告.doc

第八届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 摘 要 本文设计的智能车系统以飞思卡尔公司生产的MK60N512VMD100微控制器为核心控制单元，利用Sony CCD摄像头采集赛道信息，使用模拟比较器对图像进行硬件二值化，提取得到赛道两边的黑线信息，用于赛道识别和控制；利用编码器反馈模型车的实际速度，使用PID+Bangbang控制算法调节驱动电机的转速；根据前方黑线的信息，利用偏差计算，插值，曲线拟合，S 弯判断等方法对图像进行处理，根据图像处理得到的黑线偏差，黑线拟合斜率，黑线曲率半径等关键信息，用 PID 算法控制转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用上位机、无线模块、液晶模块等调试工具，进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。 关键字：MK60N512VMD100，CCD，PID，PID+Bangbang，图像处理与识别 目录 摘 要 III 目录 IV 第一章：绪论 1 1.1课题背景 1 1.2国外情况 1 第二章 ：智能车系统硬件的设计与调试 2 2.1模型车机械结构的设计与调整 2 2.1.1 汽车行驶的数学模型 2 2.1.2 舵机安装方式与输出臂长的选取 4 2.1.3 模型车前轮结构的调整 8 2.1.4 摄像头支架的设计与安装 10 2.2硬件电路的设计与调试 13 2.2.1 Freescale MK60DN512单片机 14 2.2.2 电机驱动模块 15 2.2.3车速检测模块 16 2.2.4 电池供电模块 17 2.2.5图像采集模块 19 2.2.6 辅助调试模块 25 第三章：智能车系统软件的设计与调试 26 3.1、路径识别赛道中心线提取及处理 26 3.1.1 普通赛道的处理 26 3.1.2、特殊赛道类型的处理 30 3.2　舵机控制 31 3.2.1 数字PID舵机控制 31 3.2.2 错帧和小S控制 32 3.3 速度控制 33 3.3.1 速度的闭环控制 33 3.3.2 刹车功能的实现 34 第四章：模型车主要技术参数说明 37 参考文献 38 附录： 39 第一章：绪论 1.1课题背景 受教育部高等教育司委托，高等学校自动化专业教学指导分委员负责主办全国大学生智能车竞赛。该项比赛已列入教育部主办的全国五大竞赛之一。该项赛事从 2006 年开始，在清华大学，上海交通大学，东北大学等学校举办过七届，取得了良好的效果。比赛规定“参赛选手须使用大赛组委会统一提供的竞赛车模，采用飞思卡尔微控制器作为核心控制单元，自主构思控传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、转向舵机控制等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加场地比赛。参赛队伍之名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间为主，技术方案及制作工程质量评分为辅来决定[1]。 第八届全国大学生智能车竞赛决赛将于 2013 年 8 月中下旬在哈尔滨工业大学举行，本文所介绍的智能车设计工作即是围绕着这一比赛主题。 1.2国外情况 智能车竞赛最早始于韩国，2000 年韩国汉阳大学承办了第一届智能车竞赛，并由飞思卡尔（Freescale）公司赞助，每年大约有 100 余支大学生队伍参加比赛。智能车的设计制作，其专业知识设计控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电器、计算机和机械等多个学科，对学生的知识融合和实践动手能力的培养，以及高等学校控制和汽车电子学科学术水平的提高，具有良好的产期推动作用[2]。 ：智能车系统硬件的设计与调试 根据组委会的相关规定，今年摄像头组比赛车模更换为B车模。针对不同的车模，必然会有不同的调整方式。在比赛备战之初，我们就对该车模进行了详细的系统分析。B车模精度不是很高，因此在规则允许范围内尽量改造车模，提高车模整体精度是很必要的。 本章将重点介绍智能车系统硬件的设计与调试，包括模型车车机械结构与硬件电路两部分。前部分又细分为汽车行驶的数学模型，舵机的安装方式与输出臂长的选取，模型车前轮结构的调整，摄像头支架的设计与安装。后部分又分为 MK60DN512 单片机，电机驱动模块，车速检测模块，电池供电模块，图像采集模块，辅助调试模块。 2.1模型车机械结构的设计与调整 2.1.1 汽车行驶的数学模型 根据汽车理论， 假设轮胎不打滑，并忽略轮胎所受的重力作用产生的形变以及左右两侧轮胎由于受力不均产生的形变，即可得到理想的汽车转向模型：如图2.1所示，即左右两轮的轴线与后轮的主轴，三点交于车身中心所处道路位置的曲率中心. 不失一般性， 这里只讨论右转的情形. 对于图2.1，设左轮转向为，右轮角分别为，对于以上模型，显然有如下关系： 于是得到在理想状态下，汽车的过弯时的转角方程：