第3章模糊控制的数学基础.pptVIP

第三章 模糊控制的理论基础 第一节 概述 概述 1965年，美国控制论专家Zadeh提出模糊集合 理论。 模糊集合是模糊概念的一种描述，比如成年人 ，青年人，个子高，冷于热等这些概念，是不明确 确的，称为模糊概念。 我们用一个隶属度函数(取值于[0 1])来刻画模糊 概念。可以是三角函数，钟型函数，高斯函数等。 模糊控制能避开对象的数学模型，用一系列模糊 语言变量模型和推理方法，得到控制要求的控制量。 从而实现对系统的控制。 概述 1.为什么研究模糊系统 系统 控制 精确,模糊 1）复杂 模型无法得到 模糊性 2）系统理论 嵌入工程系统 分析1）正确 未概况好性质 2）自然语言 测量数据 人类知识库转换成数学系统 概述 2. 什么是模糊系统 例子：如果速度快，则给油门较大的力 如果速度中，则给油门正常的力 如果速度慢，则给油门较小的力 分类：纯模糊系统 ：如果速度快，则给油门较大的力 模糊T－S系统：如果速度x为快，则给油门的力y=cx 自适应模糊逻辑系统: 如果速度x，速度快 则给油门较大的力,给油门的力y=cx 概述 3.应用领域： 1）模糊洗衣机：脏度 脏物的类型 负载量 正确的周期 2）模糊汽车系统： 传动杆 刹车 离合器 牵引 方向盘 驱动器 空调 例子：如果汽车速度非常快地减速，则系统会假设 刹车上索，并释放压力 3）地铁的模糊控制 安全性 乘坐舒适性 目标速度的可跟踪性 停车距离的准确性 概述 常量速度控制器： 安全性：如果地铁速度接近极限速度，则选择最大刹 车级。 乘坐舒适性 ：如果地铁速度在允许范围内，则不改 变控制级。 目标速度的可跟踪性： 停车距离的准确性： 自动停车控制器： 概述 概述 第二节 模糊集合 15 第三节 隶属函数 40 第四节 模糊关系 第五节 模糊推理 71 表 考试成绩表的模糊化 将上表写成矩阵形式，得： 该矩阵称作模糊矩阵，其中各个元素必须在[0，1]闭环区间上取值。矩阵R也可以用关系图来表示，如图所示。 图 R的关系图 二、模糊矩阵运算 设有n阶模糊矩阵A和B， ， ，且 。则定义如下几种模糊矩阵运算方式： 例3-10 设 三、模糊矩阵的合成 模糊矩阵的合成类似于普通矩阵的乘积。将乘积运算换成“取小”，将加运算换成“取大”即可。 设矩阵A是x×y上的模糊关系，矩阵B是y×z上的模糊关系，则C=AοB称为A与B矩阵的合成，合成算法为： 例 3-11 设， ， 则A和B的合成为： 其中 7．对偶律 8．两极律 A∪E=E，A∩E=A A∪Ф=A，A∩Ф=Ф 例3.4 设 求A∪B，A∩B 则 例3.5 试证普通集合中的互补律在模糊集合中不成立，即 ， 证：设 ， 则 2 模糊算子 模糊集合的逻辑运算实质上就是隶属函数的运算过程。采用隶属函数的取大（MAX）-取小（MIN）进行模糊集合的并、交逻辑运算是目前最常用的方法。但还有其它公式，这些公式统称为“模糊算子”。 设有模糊集合A、B和C，常用的模糊算子如下： （1）交运算算子 设C=A∩B，有三种模糊算子： ①??? 模糊交算子 ②??? 代数积算子 ③ 有界积算子 （2）并运算算子 设C=A∪B，有三种模糊算子： ①??? 模糊并算子 ②??? 概率或算子 ③ 有界和算子 （3）平衡算子 当隶属函数取大、取小运算时，不可避免地要丢失部分信息，采用一种平衡算子，即“算子”可起到补偿作用。 设C=AoB，则 γ取值为