四足机器人斜面静态步行的稳定性分析.pdf

电子发烧友 电子技术论坛 四足机器人斜面静态步行的稳定性分析 张文宇, 张磊 （中国海洋大学工程学院, 青岛, 266100 ） （基金资助项目名称：数字家庭仿生机器人仿真平台系统 基金申请人：张磊 颁发部门：国家科技部 编号 2007BAH07B01 ） 摘要：本研究对四足机器人在斜面静态步行的稳定性问题进行分析。针对机器人在斜面步行中存在绕支撑 脚连线翻转的现象，采用 Sne 工具分析稳定性，并提出了通过降低机器人重心高度来提高四足机器人在斜 面静态步行时的稳定性的方法。通过仿真实验验证了该方法的可行性。 关键词：四足机器人；斜面坐标系；静态步行；稳定性分析 中图分类号：TP242.3 文献标识码：A Stability analysis for quadruped robot to walk on a slope ZHANG Wen-yu , ZHANG Lei (College of Engineering, Ocean University of China, QingDao, 266100) Abstract: In this paper, the stability problem of static walking on a slope for quadruped robot is analyzed. During the static walking on a slope, the robot is liable to tumble around the line connecting two support feet. NE stability margin is adopted and a method to improve the walking stability on a slope by reducing the height of gravity is proposed here. The validity of this new method has been verified according to the experiment. Keywords: quadruped robot; slope coordinates; static walking; stability analysis 1. 前言 为保证四足机器人在复杂环境下完成步行运动或传送任务时具有较好的稳定性并保持 一定的行走速度，研究人员提出了多种行走步态。Tsukakoshi 提出了在斜面上的间歇爬行步 态[1] [2] ，Konno 提出了自适应的间歇爬行步态 ，这些步态在一定程度上改善了稳定性，但由 于采用了重心 Z 字形运动或是增加了机器人在斜面上的四腿支撑时间，降低了机器人的行 走速度。S. Ma 提出了全方位静态步行 [3] ，该理论不仅可以实现各个方向的连续步行运动， 还具有良好的稳定性和快速的行走速度。基于静态全方位的理论基础，本研究以机器人 TITAN-VIII 为模型建立了斜面全方位静态步行的仿真平台，提出了解决四足机器人在斜面 行走时绕支撑脚连线翻转问题的方法，实现了机器人在斜面上稳定、快速的全方位步行。 2. 斜面上静态步行的稳定性分析 2.1 斜面坐标系 四足机器人在斜面上的坐标系设定如图 1 所示，所有的坐标系均为右手坐标系。斜面倾 斜角为 θ，重心(COG)到斜面的竖直高度为 h 。 机体坐标系 ∑α ：原点Gα 位于 COG，Zα 轴垂直于机体向上， X α 轴指向机器人运动 前方， Y 轴指向机器人左方。机器人的姿态由绕三个轴的旋转角来决定(ϕ ,ϕ ,ϕ ) 。 α bR bP bY ∑ ∑ ∑ 图 1 斜面坐标系 α， β ， γ