水陆两栖蛇形机器人的上浮和下潜步态研究.pdfVIP

第32卷第6期增刊 仪 器 仪 表 学 报 V，01．32No．6 2011年6月 ChineseJoumalofSciemificlnstrumem JllII．20ll 水陆两栖蛇形机器人的上浮和下潜步态研究簟 郁树梅1’2马书根h3李斌1王越超1 (1中国科学院沈阳自动化研究所机器入学国家重点实验室，沈阳，llool6： 2中国科学院研究生院北京100039； 3立命馆大学机器人系草津525—8577) 摘要：蛇形机器人以其独特的运动方式和身体结构，在灾难救援、环境勘察等方面具有广阔的应用前景．水陆两栖蛇形机器 人除具有一般蛇形机器人的陆地运动能力外。还应具有灵活的水中运动能力．水陆两栖蛇形机器人水中运动的机动性以水中 的前进、后退、转弯、上浮和下潜等步态体现．在无仿生鳔的情况下，上浮和下潜步态是改变水陆两栖蛇形机器人在水中所处 深度的唯一途径．本文以水陆两栖蛇形机器人PerambulatorIII为研究平台，通过逐节升降法改变关节在水中的绝对