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非线性观测器的设计 1 观测器设计方法 考虑如下非线性不确定系统 x Ax =+Bu +f (t , x ,u ) ⎧ ⎨ y Cx ⎩ 未知函数f (t, x, u) : R ×Rn ×Rm →Rn 表示系统的非线性或不确定性，且满足匹配条 + 件f (t, x, u) Bξ(t, x, u) ，其中ξ(t, x, u) ≤r u +a(t, y) ，r 为已知正实数，a(t, y) 为 1 1 已知函数。 1.1 Walcott-Zak 鲁棒观测器 Walcott 和Zak 提出了一种观测器，首先假设：对于上述非线性系统，存在矩阵G，使 得A0 A =−GC 有稳定的特征值，且有 CT FT PB T A P +P A =−Q (P ) 0 F F 0 F 其中，P 、Q 均为对称正定阵。Walcott-Zak 鲁棒观测器设计为如下形式 ˆ ˆ ( ˆ )