轻型平动搬运机械手设计【优秀机械专业论文】【全套带CAD图】.doc

精品机械毕业设计 答辩CAD图纸资料 优秀通过答辩 轻型平动搬运机械手的设计 摘 要：本课题的主要内容是采用机械设计原理，进行三自由度搬运机械手的设计，熟悉三自由度机械手的运用场合和相关的设计步骤。机械手可以代替很多重复性的体力劳动，从而减轻工人的劳动强度，提高生产效率。结合三自由度设计的各方面的知识，在设计过程中学会怎样发现问题．解决问题.研究问题。并且在设计中融入自己的想法和构思，提高自己的创新能力。尽力使机械手使用方便，结构简单。 关键词：机械手；输送工件；搬运；三自由度 Light translational carrying manipulator design Abstract :This topic is the main content of the mechanical design principle of the design of the three dof carrying manipulator, familiar with three degrees of freedom of the manipulator using occasions and related design steps. Robots can replace a lot of repeatability of physical labor, so as to reduce the labor intensity, improve production efficiency. Combined with three degrees of freedom all aspects of design knowledge, in the design process learn how to find out the problem to solve problems. And in the design idea and into their idea, improve their innovation ability. Try to make robots easy to use simple structure. Key Words: Manipulator; conveying work piece; handling;three degrees of free 目 录 目 录 - 0 - 1 绪论 - 2 - 1.1机械手的历史 - 2 - 1.2 机械手的组成 - 3 - 1.2.1执行机构 - 3 - 1.2.2驱动机构 - 3 - 1.2.3控制机构 - 4 - 1.3 机械手的分类 - 4 - 2 搬运机械手机构总体方案设计 - 6 - 2.1 搬运机械手设计要求 - 6 - 2.2 基本设计思路 - 6 - 2.2.1 系统分析 - 6 - 2.2.2 总体设计框图 - 7 - 2.2.3 搬运机械手的基本参数 - 8 - 2.3 搬运机械手结构设计 - 9 - 2.3.1 搬运机械手坐标形式的选择 - 9 - 2.4 机械手材料的选择 - 9 - 2.5机械臂的运动方式 - 10 - 2.6 搬运机械手驱动与控制系统分析 - 11 - 2.6.1 驱动方式的选择 - 11 - 2.6.2 控制系统的选择 - 11 - 3 搬运机械手机械结构设计与计算 - 11 - 3.1 搬运机械手手爪设计 - 11 - 3.2 搬运机械手手臂设计 - 12 - 3.2.1 伸缩机械臂的设计 - 12 - 3.2.2 升降机械臂的设计 - 13 - 3.2.3 旋转机械臂的设计 - 14 - 3.3 手部设计计算 - 15 - 3.4 腕部设计计算 - 19 - 3.5 液压驱动系统设计 - 20 - 3.6机身结构的设计 - 22 - 3.6.1 电机的选择 - 23 - 3.6.2 螺柱的设计与校核 - 23 - 3.6.3 机座的机械结构示意图 - 25 - 4 搬运机械手控制系统的设计 - 27 - 4.1 PLC简介 - 27 - 4.2 PLC工作原理 - 27 - 4.3 PLC机型的选择 - 27 - 4.3.1 PLC机型的选择 - 28 - 4.3.2 所选PLC的参数 - 28 - 4.4 PLC控制面板的拟定 - 29 - 4.5 机械手工艺过程和控制方案的确定 - 30 - 4.5.1 明确工艺要求 - 30 - 4.5.2 确定工艺流程 - 31 - 4.5.3 传感器选择 - 33 - 4.5.4 确定I/O点数 - 33 - 4.6 PLC程序编写 - 34 - 4.6.1 总体程序设计思路 - 34 - 4.6.2手动程序的编写 - 36 - 4.6.3 复位程序的编写 - 37 - 4.