BP算法PID控制器.docVIP

基于BP算法的PID控制器研究 1100319069 文杰 在工业控制中，PID控制是最常用的方法。因为PID控制器结构简单，实现容易，控制效果良好。随着工业的发展，对象的复杂程度不断加深，尤其对于大滞后、时变的、非线性的复杂系统，常规PID控制显得无能为力。因此常规PID控制的应用受到很大的限制和挑战。为了使控制器具有较好的自适应性，实现控制器参数的自动调整，可以采用神经网络控制的方法， 利用神经网络所具有的非线性映射能力、自学习能力、概括推广能力，结合常规PID控制理论，通过吸收两者的优势，使系统具有自适应性，可自动调节控制参数，适应被控过程的变化，提高控制性能和可靠性。 1 神经网络PID控制 相应的离散算式为： 式中：、、，分别为比例、积分、微分系数。为第k次采样的输入偏差值；为第k次采样时刻的输出值。 PID控制器由比例（P）、积分（I）、微分（D）三个部分组成，直接对被控对象进行闭环控制，并且三个参数、、为在线调整方式。 1.2 基于BP神经网络的PID PID控制要取得较好的控制效果，就必须通过调整好比例、积分和微分三种控制作用，形成控制量中既相互配合又相互制约的关系，这种关系不一定是简单的“线性组合”，从变化无穷的非线性组合中可以找出最佳的。神经网络所具有的任意非线性表达能力，可以通过对系统性能的学习来实