5.1 状态空间模型约束预测控制.pptVIP

姜剑 曹永健 李贺 朱学帅 1.利用二次规划（QP）求解 2.控制器的结构 * 基于状态空间模型的约束预测控制 3.求解QP问题 1.利用二次规划（QP）求解 4.约束软化与管理 2.控制器的结构 讨论具有约束的情形，回顾以下不等式 （1） （2） （3） 式中， 与 的定义类似。 必须用 来表达所有这些约束。 假设F有下列形式 其中每个 维数是q*m,而f是q*1,于是（2）可以改写成 因为 可以把（2）式写成 定义 和 那么（2）式可写成 （4） 这样就转换成了一个线性不等式约束 如果要求一个简单的输入区间约束 （5） 那么不等式可以取相当简单的形式。 下面还必须对式（3）做一些类似的事情。 假设全部状态可测， 可采用式（4-67）来改写式（3）成为 令G=[T,g],其中g是G的最后列，上式可以写成 （6） 或 （7） 可以将不等式（3）转换成如下形式 （8） 于是可以将不等式（4）、式（7）、式（8）汇总成单一的不等式 （9） 必须使用其最小化的目标函数的V（k）是与约束情况仍然一样的，从式（4-72）可以看到，我们必须解下列有约束的最优化问题 （10） 具有不等式约束为式（9）。这个问题具有如下一般的形式 （11） s.t. (12) 这是一个标准的最优化问题，可以利用标准算法来求解。 类似于求解无约束问题那样，把QP转换成“平方根”形式表达的求解算法是比较好的。可以转换