第五章系统稳定性 机械工程控制基础 教案.docVIP

Chp.5? 系统稳定性 ? 基本要求 1．了解系统稳定性的定义、系统稳定的条件； 2．掌握Routh判据的必要条件和充要条件，学会应用Routh判据判定系统是否稳定，对于不稳定系统，能够指出系统包含不稳定的特征根的个数； 3．掌握Nyquist 判据； 4．理解Nyquist 图和Bode 图之间的关系； 5．掌握Bode 判据； 6．理解系统相对稳定性的概念， 会求相位裕度和幅值裕度， 并能够在Nyquist 图和Bode 图上加以表示。 重点与难点 本章重点 1．Routh 判据、Nyquist 判据和Bode 判据的应用； 2．系统相对稳定性； 相位裕度和幅值裕度求法及其在Nyquist图和Bode 图的表示法。 ? 本章难点 ?? ?Nyquist 判据及其应用。 ? §1 概念 ? 示例：振摆 1、稳定性定义：若系统在初始条件影响下，其过渡过程随时间的推移逐渐衰减并趋于0，则系统稳定；反之，系统过渡过程随时间的推移而发散，则系统不稳定。 （图5.1.2） 讨论：①线性系统稳定性只取决于系统内部结构和参数，是一种自身恢复能力。与输入量种类、性质无关。 ???? ②系统不稳定必伴有反馈作用。（图5.1.3） ?????? 若x0(t)收敛，系统稳定；若x0(t)发散，则系统不稳定。 ?????? 将X0(s)反馈到输入端，若反馈削弱E(s)? →稳定 ??????????????????????????? 若反馈加强E(s)? →不稳定 ???? ③稳定性是自由振荡下的定义。 即xi(t)=0时，仅存在xi(0-)或xi(0+) 在xi(t)作用下的强迫运动而系统是否稳定不属于讨论范围。 2、系统稳定的条件： ? 对[anpn+an-1pn-1+…a1p+a0]x0(t)=[bmpm+bm-1pm-1+…b1p+b0]xi(t) 令B(s)= anpn+an-1pn-1+…a1p+a0? A(s)= bmpm+bm-1pm-1+…b1p+b0 初始条件：B0(s)? A0(s) ? 则B(s)X0(s)- B0(s)= A(s)Xi(s)- B0(s) ??????? Xi(s)=0,由初始条件引起的输出： ??? ? L-1变换 根据稳定性定义，若系统稳定须满足，即zi为负值。 系统稳定的充要条件：系统特征方程全部根的实部必须为负。或：系统传递函数的极点全部位于[s]复平面的左半部。 讨论：①特征根中有一个或以上的根的实部为正? →系统不稳定； ????? ②临界稳定：特征根中有部分为零或纯虚数，而其它根为负数。临界稳定系统属于不稳定。 ????? ③若，则系统不稳定。 ????? ④零点对稳定性无影响。零点仅反映外界输入对系统的作用，而稳定性是系统本身的固有特性。 ??? ??⑤稳定性判定方法： a)???? 直接求解出特征方程的根（高阶困难） b)????? 确定特征根在[s]平面上的分布： ??????? 时域：Routh判据，胡尔维茨判据 ??????? 频域：Nyquist判据，Bode判据 ? §2? 劳斯（Routh）判据 ? Routh判据在特征方程系数和根之间建立一定关系，以判别特征根分布是否具有负实部。 一、必要条件： 特征方程：B(s)= anpn+an-1pn-1+…a1p+a0=0 必要条件：B(s)=0的各项系数ai符号均相同，且不等于0; ????????? 或 an＞0? an-1＞0? …? a1＞0? a0＞0 （证明） 二、充要条件：（Rough稳定性判据）： ? 1、Rough表：将特征方程系数排成两列： 偶：an ????an-2 ????an-4???? an-6??? … 奇：an-1????? an-3???????? an-5????????? an-7????? ?… Rough数列表：（p.124） ? sn???? an ????an-2 ????an-4???? an-6??? …???? a0 ? sn-1??? an-1????? an-3???????? an-5????????? an-7????? ?… a1?? 0 ? sn-2 ???A1??? A2???? A3????? …??? …????? 0 ? sn-3??? B1??? B2???? B3????? …??? …????? 0 ? ┆??? ┆??? ┆???? ┆???????????????????? ┆ ? s0???? …??? 0????? 0????????????????????? 0 2、判据： ?? Rough列表中第一列各项符号均为正且不等于0 ?? 若有负号存在，则发生负号变化的次数，就是不稳定根的个数。 例1，已知系统特征方程 B(s)=s4+8s3+