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1.
[1,2]Bellman
(LQG)
[3,4]
Hamilton [5-7][1,2]
[8,9][10,11]
Hamilton [12, 13][14-16][17-19]
LQG
1(No.20020335092)(No
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1
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[20-22]
[23-25]
Hamilton [7][1,2,26]
Hamilton
FPK
2. Hamilton
n Hamilton
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∂H ′
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i
• ∂H ′ ∂H ′ 1 / 2
P =− − c Q P +u Q P + f Q P t
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i j n k m
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