分数阶控制算法在永磁交流伺服系统中的研究研究与应用.pdfVIP

硕士论文 分数阶控制算法在永磁交流伺服系统中的研究与应用 摘 要 分数阶微积分出现了300多年，许多学者对分数阶微积分做了研究。由于利用分数 阶理论对系统建模能够更准确的反应系统的动力学特性，因此分数阶微积分被广泛应用 到了交通、军事和工业控制等领域中。 本文针对某实际的大惯量时滞伺服系统，引入分数阶控制思想，设计分数阶Ⅳ^Dp 控制器，并实现分数阶控制器的参数自整定，以改善伺服系统的控制效果。首先，对分 数阶微积分的理论基础做了分析研究。接着，分析了分数阶PIADu控制器结构特点和 各参数对控制器效果的影响，针对某大惯量时滞伺服系统，提出了在系统增益发生变化 时具有鲁棒性的分数阶川^Dp控制器的参数整定方法。MATLAB仿真结果表明，利用增 益鲁棒分数阶PIADp控制器对系统进行校正可以取得良好的动态性能，而且在系统参 数发生变化时具有很强的鲁棒性。 然后，研究了基于改进粒子群算法的分数阶PIADu控制器参数的自整定方法。分 析了粒子群算法的基本流程和搜索的不足之处，对粒子群算法的速度更新公式做了改 进，并通过实验证明了该方法的优势。在此基础上，提出了一种基于改进粒子群算法的 分数阶控制器参数的自整定方法，并在MATLAB环境下对得到的控制器参数进行仿真。 最后，以DSP28335为主芯片完成控制器的硬件设计，并和交流永磁同步电机、测 试系统相连作为系统的硬件平台。将分数阶控制算法和前馈控制、分区PID控制方法相 结合，在CCS平台下实现了分数阶复合控制算法的软件设计。在此基础上，对系统的软 硬件系统进行联机调试，对系统的控制性能进行跟踪测试。 试验表明，将分数阶控制算法引入到伺服系统中，伺服系统可以取得理想的控制效 果。在系统参数发生变化时，控制器具有较好的鲁棒性。 关键词：伺服系统，分数阶ⅣAD一控制器，粒子群算法，自整定，DSP处理器 硕士论文 Abstract ItiSmorethan300 sincethe offractionalordercalculuswasfoundedand years theory of have researchforfractionalordercalculus．Sincethefractional lots scholarsmade using to for Canbetterrevealtheessenceandbehaviorofthe order buildmodels theory system ordercalculusare usedinthefieldof and object，fractional widely contr01． engineering Inthis fractionalorderPIDcontrolleris foranactual of dissertation，a designed project servo to the offractional time·delaysystemimproveperformance．Firstly,basicknowlenges PID and ordercalculusis characteristicsoffractionalordercontroller studied．Secondly,the theinf