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第二章 控制系统的数学模型 （1）静态数学模型：在静态条件下，描述变量之间关系的代数方程。 静态条件：即变量各阶导数为零 如直流电路方程，直流电压，直流电流等等 （2）动态数学模型：描述变量各阶导数之间关系的微分方程。 如瞬态过程中的电路方程，电容电感的电磁惯性等 一、线性元件的微分方程 例2-3（图2-3） 步骤： （1）确定输入量和输出量； （2）列写相应的微分方程； （3）消去中间变量，整理成标准形式。 二、控制系统微分方程的建立 步骤： （1）由系统原理图画出系统方块图； （2）分别列写各元件（方块）的微分方程； （3）消去中间变量，整理成标准形式。 注意： （1）信号传送的单向性； （2）后级对前级的负载效应。 图2-5速度控制系统 三、线性系统的特性 若f1（t）→c1（t），f2（t）→c2（t）； 则a1f1（t）+a2f2（t）→a1c1（t）+a2c2（t） (1)、可叠加性 (2)、均匀性 四、线性定常微分方程的求解（拉氏变换法） 1·微分方程的解法 （1） 直接解析法（分离变量法） 适用于变量少量简单的情况 （2）Laplace变换解析法 仅适用于线形时不变情况 （3）状态转移矩阵法 仅适用于线形时不变情况 （4）数值法 适用于所有情况 (例2-7) 续（例2-7） 五、运动的模态（振型）Mode §2-2控制系统的复数域数学模型 一、传递函数的定义和性质 二、传递函数的零点和极点 零点zi;极点pj;传递系数(或根轨迹增益)K=bm/an;零极点分布图 四、典型元部件的传递函数 机械、电子、液压、光学及其它 1.电位器 线位移、角位移→电压量 (1) 单个电位器 u（t）=K1θ（t） U(s)=K1Θ(s) G(s)=U(s)/ Θ(s)=K1 (2) 误差检测器 u（t）= u1（t）-u2（t） = K1[θ1（t）-θ2（t）]=K1Δθ（t） U(s)=K1ΔΘ(s) G(s)=U(s)/ ΔΘ(s)=K1 2. 测速发电机 角速度→电压量（直流、交流） u（t）=Ktω（t）=Ktd[θ（t）]/dt U(s)=KtΩ(s)= KtsΘ(s) GΩ(s)=U(s)/ Ω(s)=Kt GΘ(s)=U(s)/ Θ(s)=Kts 3.电枢控制直流伺服电动机 电枢控制直流伺服电动机简化后的微分方程为： 令Mc(t)=0,得电枢电压ua(t)到转速wm(t)的传递函数： 令ua(t) =0,得负载扰动转矩Mc(t)到转速wm(t)的传递函数： 4. 两相伺服电动机 小功率交流执行机构 重量轻、惯性小、加速特性好 线性化 5. 无源网络 校正元件 例2-8 负载效应（图2—17负载效应示例） 6.单容水槽 水位控制 （图2-18） 7.电加热炉 热处理 （图2-19） 8.有纯延迟的单容水槽 9.双容水槽 （图2-20） §2-3控制系统的结构图与信号流图 系统结构图的组成和绘制 二、 结构图的等效变换和简化 2.并联 3. 反馈 4. 比较点和引出点的移动 移动前后必须保持信号的等效性 比较点和引出点之间一般不交换位置 “-”可以在信号线上移动，但不能越过比较点和引出点。 表2-1/P49 ****例2-14 **** 例2-14 ****例2-15 **** ****例2-16 **** 三、信号流图的组成及性质 1.起源 梅森Mason图示法描述一个或一组线性代数方程式。 由[节点]和[支路]组成。 2. 基本单元 节点：代表变量；用小圆圈表示。 支路：代表因果关系的乘法因子；表示两个变量之间的传递方向及增益，用单向线段表示。 3. 基本性质 （1）节点代表的变量 （2）每个节点变量等于所有流入该节点的信号之代数和。 （3）从该节点流出的信号都等于该节点变量。 （4）支路代表因果关系的乘法因子。相当于乘法器， 信号流经支路时，被乘以支路增益而变换为另一信号。 （5）在支路上信号传递是单向的。 （6）信号流图不是唯一的。 四、信号流图的绘制 1、 由系统微分方程绘制信号流图：先取拉氏变换，再绘制。 例2-17 2、由系统结构图绘制信号流图 五、梅森增益公式 1、 推导:用可莱姆法则求解线性方程组(P58) 例2-19 例2-20 ×××例2-21 ×××例2-22 ×××例2-23 五、闭环系统的传递函数 1、 输入信号下的闭环传递函数：令N(s)=0,得 2、 扰动作用下的闭环传递函数： 当输入信号R(s)和扰动作用N(s)同时作用时，系统的输出为 ∑C（s）=Φ(s)·R(s)+ΦN(s)·N(s)