圆周对称分布六腿机器人三种典型行走步态步长及稳定性的分析.pdfVIP

第34卷第2期 Vbl．34，No．2 2012年3月 机器人 ROBOT M配。2012 DoI：lO．3724／SP．J．1218．2012．0023l 圆周对称分布六腿机器人三种典型行走步态步长及稳定性分析 徐坤，丁希仑，李可佳 (北京航空航天大学，北京 100191) 摘要：针对现有圆周对称分布六腿步行机器人步长研究中存在的缺点和不足，提出了并联机构支链工作空间 相交法，将由机器人本体、支撑腿和地面组成的并联机构分割成不同的分支，利用各分支工作空间求交，从而确定 机器人在某一本体高度上的步长和稳定裕度．该方法可在已知机器人立足点和本体高度的情况下求得机器人的最大 可行步长和稳定裕度，也可以求得机器人在某一本体高度上的极限可行步长和在这种情况F的立足点的位置，还可 以根据已知步长和机器人本体高度来确定最大稳定裕度和最大稳定裕度下的立足点的位置．这种方法为圆周对称分 布六腿机器人采用不同步态行走过程中立足点、本体高度和步长的选取提供重要参考． 关键词：六腿机器人；圆周对称分布结构；几何法：步长；稳定裕度 中图分类号：Ⅱ’242 文献标识码：A 文章编号：1002一0446(2012)．02一0231．09 StrideSizeand of StabmtyAnalysis a Robotin Gaits RadiaUySymmetricalHexapod Th心e耐pical XUK|un，DING Xilun，U Kejia (池嘴踟妇H毋，船盯岫100191．∞蛔) Absn鼍ct：FbrtIle andtlleinsufficienciesiII ofs仃idesizeof shortcorIlin2s stIldV radiallysymmetricalhex训)odrobots．a intersectionmemodfor m∞h锄ismis tlle mechalIismofrobot wOrkspace pamllel p∞posed．IIlmetllod，ttlepamllel composed isdiVidedintodi行e陀nt tomeinteI葛∞ti∞softtle of bodysupponinglegs柚dgmund b砌ches，锄d∽co坩ing worksp舵es allme tIlestridesi孺锄d oftIlerobotc柚bedcducedat tlIis b咖ches，锄d stabiIitymargin anybodyheight．Byusingmetllod themaximumfb船iblestridesi髓锄d c觚beobtainedwhenme ttIefbottlolds stabilityma曙in bodyheight柚d areknovm． Andi