大跨度龙门起重机的精确位置控制.pdfVIP

大跨度龙门起重机的精确位置控制 机电一体化 技 　　　术 曹 　新 ,朱 　劲 ,蒋 　平 ( 同济大学 ,上海 200092) The Preci se Cont rol of Huge sp an Crane CAO Xin , ZHU Jin ,JIANG Ping ( Tongj i U niver sit y ,Shanghai 200092 ,China) 　　摘要 :针对负载位置的变化以及机械形变将导 1 　系统机械和电子结构 致起重机的模型参数不确定变化 ,在定位控制中采 用边界函数 ,在跟随控制中采用模糊控制和 P ID 控 系统机械结构如图1所示 ,系统为一个跨度为 制相结合的方法抑制干扰. 实际的负载运行结果表 明 ,采用