如何在嵌入式linux中应用研究实时性.pdf

实时Linux技术 实时Linux技术 实时Linux技术 如何在嵌入式LINUX中应用实时特性 如何在嵌入式LINUX中应用实时特性 主讲：易松华 主讲：易松华 实时VS 快速：怎样选择？ 2 实时系统概念 实时操作系统(Real-time OS) 分时操作系统（Time-Sharing OS ） – 计算机资源会被平均地分配给系统内所有的工作 • 区别： –是否有“时限(deadline)” 实时系统特点 指规定的时限内必须完成规定的操作 – 并非指速度快慢 – 硬实时：超过时限完成任务会导致灾难性后果 – 软实时：超过时限完成对任务会带来系统性能的严 重下降 手持设备什么地方需要实时系统？ 两种类型的Real-Time 度 响应时间的可接受度 受 接 可 软实时 烤炉温度控制 正 硬实时 负 响应时间 实时系统相关技术和衡量指标 多任务和任务切 ：任务切 时间 内核调度：调度算法 可抢占型内核和不可抢占型内核 优先级反转问题 任务间同步和通信 中断延迟 – 中断延迟时间：关中断的最长时间+ 开始执行中断服务程 序的时间 – 中断响应时间：中断延迟时间+ 操作系统保存现场的时间 – 中断恢复时间：恢复现场时间+ 执行中断返回指令的时间 – 中断处理时间 主要实时指标：中断延迟、调度延迟 实时Linux主要依据 高优先级的任务先行 ALWAYS 所以原则就是: – Everything should be pre-emptable – Nothing should keep higher priority things from executing 7 实时Linux概况 提高Linux 时性能方法 双内核方式 – 实现硬实时 – 实时内核+标准内核 – RTLinux、RTAI和Xenomai等 在主流内核上通过patch增加其实时性 – 提高软实时内核性能 – TimeSys Linux/RT – Montavista Linux – Ingo Molnar’s RT patch Linux硬实时 RTLinux Linux Linux 进程1 进程2 用户层 内核层 通用Linux 内核 实时任务1 实时任务2 实时任务3 实时内核(RT-Linux or RTA I)