粒子滤波算法在目标跟踪中的应用59330.pdfVIP

第 31 卷 第 3期 武 汉 理 工 大 学 学 报 Vol .31 No .2 2009年 2 月 JOURNAL OF WUHAN UNIVERSITY OF TECHNOLOGY Feb .2009 DOI :10 .3963/j .issn .1671-4431 .2009 .03 .030 粒子滤波算法在目标跟踪中的应用 饶文碧 ,雷育华 ,王 君 (武汉理工大学计算机科学与技术学院 ,武汉 430070) 摘 要 : 粒子滤波算法通过非参数化蒙特卡罗仿真方法实现递推贝叶斯滤波 ,基于序贯重要性采样的粒子滤波算法无 法避免粒子退化问题 ;通过在滤波初始化阶段对初始化粒子进行优化选择 ,在重采样阶段使用非排序的基于权重的重采 样算法对粒子滤波算法进行了改进,从一定程度上解决了粒子退化问题 ;仿真验证 ,本算法在保持与传统粒子滤波算法 运算时间的条件下 ,提高了粒