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维普资讯 柔性机器人的动态应力计算及疲劳特性分析——杜兆才 余跃庆 柔性机器人的动态应力计算及疲劳特性分析 杜兆才 余跃庆 北京工业大学，北京，100022 摘要 ：为了描述柔性机器人的动态应力状况和疲劳特性，将柔性机器人的动态应力计算与疲劳特性 分析相结合 ，形成一种柔性机器人动态应力疲劳分析方法。分析 了柔性机器人杆件 的弹性变形与弹性 位移的关系，计算了杆件的弹性变形及动态应力，通过计算杆件动态应力造成的疲劳损伤，预测其疲劳 寿命 ，并根据疲劳强度计算杆件的工作安全 系数。以柔性平面 3一RRR并联机器人为例 ，说明杆件 的 动态应力计算和疲劳特性分析对动力学分析和设计的重要意义。 关键词 ：柔性机器人；弹性变形 ；弹性位移 ；动态应力 ；疲劳损伤 ；疲劳寿命 中图分类号 ：TH112；TP242 文章编号：1004--132X(2007)24—2985～05 ResearchonDynam icStressandEnduranceC