自动控制原理简明教程163046.ppt

1.1.3 反馈控制原理 1-2 自动控制系统示例 1.3 自动控制系统的分类 2 线性定常离散控制系统（m≤n） r：输入采样序列。 c：输出采样序列 总结：（1）、（2）线性系统具有齐次性、叠加性。 3 非线性控制系统（系数与变量有关） 本章小结 重要概念 反馈概念 开环控制、闭环控制、前向通道、反馈通道 自控系统的三个基本要求 4种典型的输入信号 自控系统的分类 * * 为了表明自动控制系统的组成以及信号的传递情况， 通常把系统各个环节用框图表示， 并用箭头标明各作用量的传递情况，下图便是电炉箱恒温自动控制系统的方框图。 方框图可以把系统的组成简单明了地表达出来， 而不必画出具体线路。 ● 　给定量（参考输入）：人为给定的并且要求系统输出量参照变化的外部指令信号，位于系统的输入端。给定量与期望的输出量之间一般存在着物理量纲转换关系。给定量可以是常值，也可以是随时间变化的已知函数或未知函数。 ● 　被控量（输出量） ：位于系统的输出端，被控对象中某个需要被控制的物理量，它与给定量之间存在一定函数关系。 ● 　干扰（扰动信号）：由某些因素（外部和内部）引起的、对系统被控量产生不利影响的信号。 常用名词术语 ● 反馈：把取出的输出量送回输入端，并与输入信号相比较产生偏差信号的过程。若是从系统输出端到系统输入端，这种反馈称为主反馈；而其他反馈称为局部反馈。若反馈的信号与输入信号相减，使产生的偏差越来越小，则称为负反馈；反之，则称为正反馈。 ● 前向通道： 系统的给定量端（输入）到被控量端（输出）所经过的通路。 ● 偏差： 给定量与反馈量之差。 ● 误差： 系统输出量的实际值与期望值之差。系统期望值是理想化系统的输出，实际中很难达到。在单位反馈情况下，期望值就是系统的给定量，则误差就等于偏差。 ● 系统： 一些部件的组合，能完成一定的任务。系统的概念可以应用于抽象的动态现象。 将系统的输出信号引回输入端，与输入信号相比较，利用所得的偏差信号进行控制，达到减小偏差、消除偏差的目的。 ——构成闭环控制系统的核心 闭环(反馈)控制系统的特点 (1) 系统内部存在反馈，信号流动构成闭回路； (2) 偏差起调节作用。 负反馈原理 由于存在输出量反馈，使系统能在存在无法预计扰动的情况下，自动减少系统的输出量与参考输入量（或者任意变化的希望的状态）之间的偏差，故称之为反馈控制。 反馈本质——测量偏差，利用偏差，减少（乃至消除）偏差 (1) 给定元件：给出与期望的被控量相对应的系统输入量（即参据量）（如电位器）。 (2) 测量元件：由传感器与反馈网络组合而成，测量被控制的物理量（如速度）并将其转换为与给定量量纲相同的物理量（如测速发电机）。 (3) 比较元件：将所检测的被控量实际值与给定元件给出的参据量进行比较，确定两者间的偏差。 (4) 放大元件：对微弱的偏差信号进行放大，以驱动执行元件。 (5) 执行元件：直接驱动被控对象，使其被控量发生变化（如阀、电动机、马达）。 (6) 校正元件（补偿元件）：用于改善控制系统的性能和品质。 被控对象：是指系统中被控制的设备或过程（如电机、电炉）。 1.1.4 反馈控制系统的基本组成 一个系统必然包含被控对象和控制装置，其中控制装置由具有一定职能的各种基本元件组成： 工作原理：根据被控量的反馈信息，即实际输出量，来修正控制装置对被控对象的控制作用，实现控制任务。 反馈控制系统原理框图 1.1.5 自动控制系统的基本控制方式 1. 反馈控制方式 反馈控制系统举例 闭环温度控制系统 闭环转速控制系统 电压放大器 功率放大器 测速发电机 负载 M M 减速器 温度 控 制器 热 电 偶 调压器 220V~ 　　 工作原理：在控制器和被控对象之间只有正向控制而没有反馈控制，即系统的输出量对控制量没有影响。 开环控制系统原理框图 2. 开环控制方式 开环控制系统举例 电 热 丝 加 热 炉 220v~ 调压器 开环温度控制系统 开环转速控制系统 功率放大器 负载 电 位 器 M 反馈控制系统的特点: 偏差控制，可以抑制内、外扰动对被控制量产生的影响。精度高、结构复杂，设计、分析麻烦。 开环控制系统的特点： 顺向作用，没有反向的联系，没有修正偏差能力，抗扰动性较差。结构简单、调整方便、成本低。 　工作原理：闭环控制与开环控制相结合的一种自动控制系统。在闭环控制的基础上，附加一个正馈通道，对干扰信号进行补偿，以达到精确的控制效果。 复合控制系统原理框图 3. 复合控制方式