动态卡尔曼滤波在导航试验状态估计中的应用 Application of dynamic Kalman filtering in state estimation of navigation test.pdfVIP

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2017-09-03 发布于湖北
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动态卡尔曼滤波在导航试验状态估计中的应用 Application of dynamic Kalman filtering in state estimation of navigation test.pdf

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第30卷第2期仪器仪表学报 V01．30No．2 lnslrumenl Chinese ofScientific Feb．2009 2009年2月 Joannal 动态卡尔曼滤波在导航试验状态估计中的应用刘国海，李沁雪，施维，李康吉 (江苏大学电气信息工程学院镇江212013) 摘要：阐述r Kalman 滤波对比试验，验证r卡尔曼滤波器的存效性。并针对传统EKF(extendedfiltering)滤波器动态滤波性能较差的缺陷，引入了一种基于非线性思想的动态无导数卡尔曼滤波器，并埘其状态方第阵及随机噪声方差阵Cholesky分解更新公式做了改进，避免了导数的运算，加快了滤波速度，有效地确保方筹矩阵平方根的止定性从而抑止了发散。将这种新的卡尔曼滤波器应用于实际动态定位状态估计|uI题七。试验结果表明：比起传统卡尔曼滤波器，新的卡尔曼滤波器有较高的精度，实用性更强。关键词：伞球定位系统；动态；DGPS；无导数卡尔曼滤波；Cholesky分解更新；状态估计中图分类号：l】228 文献标识码：A 国家标准学科分类代码：120．3030 of Kalman instateestimationof test Applicationdynamic filtering navigation Liu Guohai，LiQinxue，ShiWei，Li Kan舒i Electricaland (Schooloy InformationEngineering，JiangsuUniversity，Zhenjiang212013，China) newGPS testschemaisdiscussed．TwoGPSreceiver whoseaccuraci‘esareoneorder Abstract：Adynamic platforms areusedto the ofKalmanfilter betweenDGPSandGPSonuni— apart verifyefficiency throughfilteringcomparison form attheworse characteristicoftraditional Kalman velocityvehicle．Furthermore，aimingdynamic EKF(extended kindof derivative-freeKalmanfilterbasedonnonlineartransformationis filtering)，adynamic the formulasof ofstatecovariancematrixandrandomnoisecovariancematrixareim— update Choleskydecomposition avoidsderivative the and the deft· calculation，enhances proved．Theimprovement