simulink动态系统建模仿真 第7章.ppt

　7.1 过 零 检 测 7.1.1 过零检测的工作方式　　状态变量中的不连续常常表征了动态系统的重要事件，例如，当弹球撞击地板时，撞击的位置是不连续的。由于不连续性常常表示动态系统的一个重大改变，因此对不连续点进行精确仿真是非常重要的，否则，仿真可能会导致错误的结论。还以仿真小弹球为例，如果在两次仿真步之间小球撞击了地板，那么被仿真的小球在半空中就会翻转方向，这就会使研究人员对小球的物理运动得出错误的结论。 　　为了避免这样的错误，对不连续点进行仿真是非常重要的，当然，完全依赖仿真算法来确定仿真时间是不能满足这样的要求的。以定步长算法为例，定步长算法在固定步长的整数倍时刻计算状态变量的值，但是，谁也不能保证不连续点的出现时刻就在定步长的整数倍时刻。用户也可以减小步长以增大撞击到不连续点的可能性，但这无疑会增加仿真的执行时间。 　　这样看来，变步长算法似乎可以解决这样的问题。变步长算法会动态地调整步长，当状态变量变化缓慢时增大步长，而当状态变量变化快速时减小步长，在不连续点处，变量的变化是非常迅速的。这样，从理论上来说，变步长算法应该可以准确地找到不连续点，而存在的问题是定位不连续点的精确性。为了找到不连续点，变步长算法必须采用越来越小的步长，这样就大大降低了仿真的效率。虽然这会放慢仿真的速度，但这样做对有些模块来讲是至关重要的，因为这些模块的输出可能表示了一个物理值，它的零值有着非常重要的意义，也有可能这些模块用来控制另外的一些模块。事实上，只有少数模块能够发出事件通知，而且可能与不止一个类型的事件发生关联，当一个模块通知说前一个时间步上发生了过零，那么变步长求解器就会缩小步长，即使绝对误差和相对误差是可以接受的，它也会告知系统有事件发生。这个事件的通知过程如图7-1所示。 　　Simulink利用过零检测来解决这样的问题。它是在系统和求解器之间建立一种对话工作方式，对话包含的一个内容就是事件通知，Simulink将消息由系统传送到求解器，即系统告知求解器在前一个时间步上发生了一个事件，一个重要的事件就是“发生了一个过零！”，事件都由过零表示。过零通常在下面两个条件下产生：　　(1) 信号在上一个时间步改变了符号，即由正变负或者由负变正，包含变为0和离开0；　　(2) 模块在上一个时间步改变了模式，例如积分器进入了饱和区段。 　　使用Simulink中的过零检测后，模块在仿真开始时注册一组过零变量，其中的每个变量都是可能含有不连续状态变量的函数，当发生不连续时，过零函数会从正值或负值穿越零。在每个仿真步结束时，Simulink会要求每个已注册过零变量的模块更新变量，然后检查在仿真时间步的结束时刻是否有变量改变了符号，如果有，则表示在当前这个时间步上系统出现了不连续点。　　如果检测到过零，则Simulink会对每个改变符号的变量在前一时间步和当前时间步之间进行插值，以估算过零的准确时刻；然后，Simulink再逐渐增加时间步，并依次越过过零点进行仿真。利用这种方法，Simulink避免了对不连续点的仿真，而在很多情况下，这些不连续点处的状态变量的值可能都没有定义。 7.1.2 过零检测的实现方式　　过零检测可以使Simulink精确地仿真不连续点，而不必过多地选用小步长。实际上，Simulink中的许多模块都支持过零检测，在实际建模仿真中，如果用户对所有的系统，包括含有不连续环节的系统都利用过零检测进行仿真，那么不仅仿真过程的速度更快，而且精度也会提高。　　虽然Simulink中的许多模块都能够产生过零，但各个模块的过零类型是有差异的。下面举例说明带有过零的Simulink模块的过零检测方式。例如，对于Abs模块来说，当输入信号改变符号时将产生一个过零事件；而对于Saturation(饱和)模块来说，当过零检测功能检测到Saturation模块中的如下事件时产生过零： 　　输入信号到达上限；　　输入信号离开上限；　　输入信号到达下限；　　输入信号离开下限。　　状态事件的检测依赖于模型内部过零信号的结构，这个信号并不受方块图的影响。对于Saturation模块，用来检测上限过零的信号为zcSignal = UpperLimit-u，这里，u是输入信号，UpperLimit是信号上限。 　　此外，过零信号还具有方向属性，带有方向的过零通常用来驱动其他模块。这个方向属性值包括：　　rising (上升沿R)—当信号上升穿越零时，或者信号由零值到正值时，产生过零；　　falling (下降沿F)—当信号下降穿越零时，或者信号由零值到负值时，产生过零；　　either (双边沿E)—当上升沿或下降沿发生时，产生过零。　　图7-2说明了过零信号的方向属性。对于Saturation模块的