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§4.3 转速负反馈单闭环直流调速系统
4.3.1 单闭环调速系统的组成及静特性
4.3.2 单闭环调速系统的动态模型、动态分析和校正
4.3.3 单闭环调速系统的限流保护
重点: 数学模型,
闭环的结构及闭环的意义
静特性的分析方法
动特性: 稳定性,PI 的物理意义
4.3.1单闭环调速系统的组成及静特性
开环调速系统存在的问题:至少有静态(稳态)误差
(没有讨论跟随性能、抗扰性能等)。
为了解决各种指标之间的矛盾,以满足较高的调速
指标要求,采用闭环控制。
即:引入被调量转速的负反馈。
扰动量
输入量 输出量
控制器 可控电源 被控对象
检测单元
图4.3.1 闭环系统方框图
1 转速单闭环调速系统的组成
L
+ u
s
*
Un U I d
+ ct
+ ΔUn A UCR Ud M
−
−
−
−
n
+ TG
U
n
图4.3.2 转速负反馈单闭环调速系统的构成
结构原理图(以晶闸管整流电源为例,A为调节器)
2 转速负反馈闭环调速系统的静特性
静特性方程:表示系统静态的各量之间的关系
分析:定性分析,定量计算。
为突出主要矛盾,先作如下假定
(1) 忽略各种非线性因素,各环节的输入输出关系都是线性的;
(2) 由可控直流电源供电的直流电机的电枢电流是连续的(由
电力电子技术知,不连续时一般使得机械特性变为非线性);
(3) 忽略提供U* 的直流电源的负载效应;
n
(4) 电机磁通 为常数Φ 。
Φ
N
电机磁通Φ为常数Φ :
N
额定励磁条件下定义新的常数电动势转速比 C 和电磁转矩电
e
C C =Φ (V imin/ r)
⎧ e E N
流比C 为,⎨ (4.3-1a)
m C C =Φ ( Nm / A)
⎩ m T N
E C =Φn →E C n
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