径向伸长可控的微型肠道蠕动机器人 A radial increment controllable micro intestinal wriggle robot.pdfVIP

高技术通讯2012年第22卷第5期：510—515 doi：10．3772／j．issn．1002-0470．2012．05．010 径向伸长可控的微型肠道蠕动机器人① 林蔚②颜国正③陈宗尧 史玉婷 (上海交通大学医学精密工程及智能系统研究所上海200240) 摘要 针对肠道内特殊的生理结构特征与不同肠段直径的变化，提出了有径向伸长可 控的钳位机构的微型肠道蠕动机器人模型。为满足模型需求，设计了阿基米德螺线构成 的平面螺旋机构，通过对其自锁能力和伸出杆件的推力的计算验证了此设计模型。机器 人控制系统采用分布式设计，本体内电路负责控制机器人单一动作，本体外控制器通过人 机接口接收命令后向机器人本体以无线方式发送控制信号。装配完成的机器人实体最大 型设计要求。 关键词肠道，微型机器人，阿基米德螺线 部气压控制能够进行钳夹与爬行；2003年日本东北 0 引言 大学设计了螺旋前进式的机器人【7J，设计思想是通 过外加的三维旋转磁场与机器人内部永磁体的耦合 肠道内窥镜系统能够清晰地观察患者肠道壁的 使机器人在肠道内主动运动，螺旋前进，同时可带动 病变情况，因而已广泛应用于肠道疾病的诊断与治 机器人端部的手术刀进行肠道手术；2006年Dario 疗。传统肠道内窥镜通过可从患者的口或肛门插入 等人提出了依靠摆动的足在肠道内爬行的多足式肠 的内窥镜管前端部图像传感器采集肠道图像信号， 道爬行机器人旧J，并于2009年进行了离体动物实 医生可调节内窥镜管插入的深度与内窥镜前端的方 验∽o；2009年中国大连理工大学也设计了采用外加 向观察肠道内壁的组织与病变，如在内窥镜管道中 旋转磁场耦合机器人内部永磁方式驱动的胶囊机器 插入活检钳，可对可疑病变进行取样供体外分析。 人L1 0|，该机器人可改变自身直径来适应不同肠道的 患者在整个检查过程中处于麻醉状态，部分对麻醉 剂过敏的患者只能在意识清醒的状态下忍受检查过 机器人能够伸出6支长桨做单方向运动；2011年 程中的不适感。于是出现了旨在减轻病患不适的替 Pan等人提出了一种采用内部机构与外部磁场混合 代方案。2001年，以色列Given Imaging公司生产出 推进¨21的机器人运动方式。本文设计的机器人能 了“M2A”胶囊内窥镜¨，2j，它被口服后被动地随肠 够主动在肠道内运动，通过改变机器人径向直径而 的蠕动而遍历肠道全程。之后也出现了其他类似胶 在肠道内钳位后，轴向机构进行伸缩而产生位移。 囊内窥镜旧引。但胶囊内窥镜有严重缺点，比如，它 为了应对不同肠段的直径变化，本设计还具备径向 采用电池供电，限制了其工作时间；它随肠的蠕动被 伸长可控的机构特征。 动运动的方式可能造成漏检，同时不能对病灶点或 者可疑肠段进行反复观测。 1 运动分析与设计 微型肠道机器人是一种能够在人体消化道内主 动运动的智能系统。2000年美国加