3SPS＋1PS髋关节并联仿生试验系统工作空间优化.pdfVIP

第49卷第23期 机 械 工 程 学 报 V0l1．49 NO．23 2013年 l2月 JOIRNAI，OFMECHANICALENGINEERING Dec． 2O13 DoI：lO．3901／JM E．2013．23．088 3SPS+IPS髋关节并联仿生试验系统 工作空间优化水 程 刚 于敬利 袁 欣 庞宇松2 徐 鹏 (1．中国矿业大学机 电工程学院 徐州 221116； 2．代尔夫特工业大学机械、海事及材料工程学院 代尔夫特 2628CD 荷兰) 摘要：为使人工髋关节试验系统具有仿生模拟人体髋关节运动特性的能力，不但要使其能模拟髋关节各种运动形式，而且其 运动输出空间应完全覆盖实际人体髋关节的运动范围，这也使得对其运动空间进行深入分析成为必要。针对作为髋关节并联 仿生试验系统核心运动模块的3SPS+IPS并联机构，利用四元数法建立其逆 ／正解运动学模型，基于动平台三点构造法构建了 3SPS+IPS并联机构的量纲统一速度Jacobian矩阵，分别比较了该矩阵条件数在不同运动空间及结构参数下的取值变化情况， 得到条件数平均值与机构定、动平台上球副中心连线长度比值、球副许用转角及动平台中心位置高度等参数之间关系，优化 了机构结构参数，进而得到了运动性能良好的运动空间区域。髋关节并联仿生试验系统运动空间的研究对其运动路径规划、 动态特性分析及控制系统设计具有重要的意义。 关键词：3SPS+IPS并联机构 仿生试验系统 四元数 运动空间优化 中图分类号：TH112 TP242 StudyonW orkspaceOptimizationof3SPS+lPSParallel HipJointSimulator CHENG Gang YU Jingli YUAN Xin PANG Yusong XU Peng (1．CollegeofMechanicalElectricalEngineering，ChinaUniversityofMining＆Technology,Xuzhou221116； 2．FaculytMechanical，MaritimeandMaterialsEngineering，DelftUniversiytofTechnology, Delft2628CD，Netherlands) Abstract：Inordertoevaluatekinematicsperformanceofanartificialhipjoint，anovelhipjointsimulatorhasbeenproposed，andthe workspacenaalysisisnecessarytoensurethecapacityofsimulatingvariousactivitiesandtheirmotionrangesindailyhumanlife． Comparingwiththecurrentsimulatorsestablishedby someserialmna ipulators，3SPS+IPSparallelmanipulatorisdesignedasthe keycomponentofhtehipjointsimulator．BasedonQuaternionmethod，theformulaeforsolvingtheinversef／orwradkinematics equationsraederived．Thehomogeneousvelociyt Jacobianmatrixof3SPS+IPSparallelmnaipulatorhasbeenestablishedby constructingthreerelatedpointsonmovingplatform ．Comparinghteconditionnmu bervariationsindifferentworkspaceraeasand structureparametersrespectively，