课程绪论1.pptVIP

开设本课程的目的和意义 液压传动系统 液压控制系统 液压传动与控制系统是现代装备系统中不可或缺的基础装置 适应广西经济发展需要 主要参考文献： 1、[美] H.E梅里特.液压控制系统.科学出版社 2、刘长年.液压控制系统导论.科学技术出版社 3、李松晶.先进液压传动技术概论.哈尔滨工业大学出版社 4、关景泰.机电液控制技术.同济大学出版社 5、吴根茂，邱敏秀等.新编实用电液比例控制技术. 浙江大学出版社 6、张利平.液压控制系统及设计.化学工业出版社 7、许益民. 电液比例控制系统分析与设计.机械工业出版社 8、李洪人. 液压控制系统.国防工业出版社 9、宋志安.基于MATLAB的液压伺服控制系统分析与设计 10、AMEsim系统建模与仿真. 北京航空航天大学出版社 11、李成功. 液压系统建模与仿真分析.航空工业出版社 12、李永堂，雷步芳等.液压系统建模与仿真.冶金工业出版社 13、骆涵秀，李世伦等.机电控制.浙江大学出版社 14、黄志坚，王钦若.电液伺服与比例控制装置使用与维修.中国电力出版社 主要讨论内容 概论 电液伺服阀及电液伺服控制系统分析 电液比例阀及电液比例控制系统分析 电液数字阀及其控制技术 液压系统的性能指标及基本要求 液压系统的效率 功率匹配 发动机的功率输出--“按劳分配” 分档功率输出模式下对应不同的泵的排量 发动机的功率输出--“按需分配” 自动调整发动机的功率输出 液压系统的主要控制参数是什么？ 对油缸（马达）的控制 位移、速度、加速度 什么决定位移？ 油缸的充油容积Vol 油缸的尺寸A 什么决定Q？ 什么决定a？ 阀控系统：阀口开度的变化率（阀的响应）、阀上压差的变化率 泵控系统：排量变化率、转速变化率 液压系统的静态分析与动态分析 液压技术中的双流： 功率流（动力传递）→侧重结果（静态） 神经流（控制系统）→关注过程（动态） 既要考虑静态，又要考虑动态。 既要注重结果，又要关注过程。 静态分析与动态分析 静态分析—速度（转速）、力（力矩）、功率、效率等 动态分析—压力的瞬间峰值与波动情况；执行机构的响应速度；稳定性；控制精度等；压力、速度、位移随时间的变化规律； 与传统的开关液压传动系统相比，分析控制系统的思路和方法有什么区别？ 频率特性决定了系统的最大、最小加速度！ 闭环比例控制系统 一般比例液压闭环系统设计 按15HZ的固有频率计算油缸面积（能满足绝大多数机械的要求） 一般情况机械的固有频率应为油缸固有频率的3倍，否则系统不稳定 阀的频率可能大不相同！ 一般比例液压闭环系统设计 压力与流量 1、压力容腔中的压力公式 1）压缩性 密封容腔中的压力增加，液体的体积会减小的性质称液体的压缩性。 压缩性的大小用压缩系数β表示。 * * 陈远玲主讲 现代液压控制技术 变量泵的比例控制、伺服控制、数字控制 比例多路阀、数字控制比例多路阀…… 你在控制什么参数？ 阀控系统： 阀口开度、阀上压差Δp 泵控系统：排量、转速 Q=CAT Δpφ 正确理解流量增益、压力增益、流量压力系数 对系统性能的影响 功率流 神经流 现代液压技术的产生和发展 机械设备的自动控制 机械 液压 电子 弹簧和杠杆 阻尼孔/半桥 滞环大 变参数需要重新加工 机构复杂 受安装空间限制 无法做故障处理 无法显示参数 无法与上位机通讯 数码 受温度变化影响 无法做故障处理 无法实时显示参数 无法与上位机通讯 不受温度变化影响 故障处理功能 实时显示参数 可与上位机通讯 可在线变更参数 传感器可扩大视空 通过计算机扩大时空 总线功能 功率放大 控制运算 液压优势: 大功率 高响应 易控制 计算机优势: 实时性 快速性 时变性复杂性 电液传动与控制技术 现代液压技术的产生和发展 相关技术的发展: 数字控制技术 总线技术 现代控制理论 软件发展 工业控制物理模型 液压闭环控制的经验 机械发展的要求: 运动速度更快 机械动作更准 控制精度更高 传动功率更大 多媒体化 网络化 可行性 必要性 现代液压技术的产生和发展 液压伺服、比例控制技术的产生和发展 液压比例技术 PLC+放大器 继电器+放大器 简单的油缸和马达动作，但参数多变 液压顺序控制+继电器 简单的动作逻辑控制 传统液压三大类阀控制 泵控系统 压力：力/加速度 流量：速度 无位置控制要求 简单的油缸进出和马达的正反转 控制方法 运动要求 液压比例技术，闭环控制 PLC+放大器 专用控制器 油缸和马达动作有位置和速度精度要求，但精度要求一般 运动解耦技术（插补运算） 多自由度液压轴系统 液压伺服技术 电子液压轴 专用控制器 油缸和马达动作有位置和速度精度要求，精度要求高，响应快 控制方法 运动要求 总线及数字技术的发展