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BP网络在机器人运动轨迹规划中的应用 潘桂彬 （江南大学 物联网工程学院，江苏 无锡 214000） 摘 要：机器人轨迹规划主要是通过控制机器人的手臂使之高精度的跟踪目标轨迹，而目标轨迹往往是高阶的，非线性的。BP网络能够实现输入输出的非线性映射关系，具有能够通过学习进行训练以及自适应的功能。将Matlab软件与BP神经网络工具箱相结合，运用到机器人轨迹规划中，仿真实验证明了BP网络能够解决机器人运动轨迹规划中的一些问题。 关键词：机器人；轨迹规划；BP神经网络；仿真 Abstract：Robot trajectory planning mainly by controlling the robot arm so that high-precision tracking target trajectory, the target trajectory is often a high-level, non-linear. The nonlinear relationship of input and output can be achieved with BP network, which has function of training and adaptive through learning. Matlab software and BP neural network tool