ADIS16365的集装箱六自由度数据采集系统设计.pdfVIP

工《业控制计算机}2014年第 27卷第 6期 91 ADIS16365的集装箱六 自由度数据采集系统设计 张中华 许志文 廉迎战 (广东工业大学自动化学院，广东 广州 510006) 摘 要 为 了在大型集装箱系统中，准确地定位及防止集装箱 的摆动 ，需要获取控制对象的空间姿态信息，设计 了基于STM32 微控制器和六 自由度惯性测量传感器的姿态测量系统。介绍 了ADIS16365惯导传感器的结构特点及应用，详细说明其数 据 的读取和转换 ，并设计 了它与 STM32、SD卡组成 的姿态测量系统的硬件 电路和软件程序。实现 了在集装箱上 ，连续 10 天采集姿态数据 ，存储在 SD卡 中。 关键词 ：ADIS16365，STM32，姿态测量 ，SD卡存储 传统的集装箱装卸是 由人工指挥 ，其效率很低 ，影响装卸速 fDATA_OUT~xScale，DATA_OUT,≤ 。。 度，不利于现代贸易的发展 ，因此实现装卸作业的自动化是未来 DU ={ l(2n—D 7 out)x(一Scale)，D 7 0U 的发展方 向，而大型集装箱装卸过程的抖动数据采集尤其重要 。 2 惯导模块系统设计 本文设计了基于 STM32微控制器和ADIS16365传感器的数据 2．1总体设计 采集系统，通过现场测试得到了集装箱装卸过程的三轴角速度 和加速度 。 1 ADIS16365介绍 ADIS16365iSensor器件是完整的惯性系统，内置一个三轴陀 螺仪和一个三轴加速度计。各传感器器件均集业界领先的iMEMS 图2 硬件结构框 图 技术与优化动态性能的信号调理功能于一体。工厂校准为每个传感 本 文 使用 ST公 司 的 STM32F103VRT6 高容 量芯 片 ， 器提供灵敏度、偏置 、对准和线性加速度(陀螺仪偏置)特性。 QFP100封转 ，主要特征 ：64K片内SRAM、512K片 内Flash、具 1．1ADIS16365结构功能 有 FSMC接 口 (并行外设接 口，TF．r模块通过这个连接)、SDlO ADIS16365除了分别提供三个轴方 向上的角速度 、加速度 4位接 口(SD卡的专用接 口，速度更高)。 以外 ，还包括 自动偏置校准、数字滤波与采样速率、自检 、电源管 如图2所示，由STM32F103VRT6与ADIS16365组成的惯 理、条件监控、模数转换，以及辅助数字输入 ／输 出，这些功能都 导模块数 据采集 系统 。STM32F103VRT6通过 SPI总线 与 通过快速的数据访问接 口(SPI)与 MCU进行交互，提供方便的