计算机辅助几何法分析4-DOF并联机器人(1).pdfVIP

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2017-09-03 发布于重庆
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计算机辅助几何法分析4-DOF并联机器人(1).pdf

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第34卷第3期计算机辅助几何法分析4一DOF并联机器人 13 文章编号：1004—2539{2010)03—0013—05 计算机辅助几何法分析4一DOF并联机器人陈立辉张艳华杜秀菊杜彦蕊 (河北师范大学，河北石家庄050031) 摘要提出运用计算机辅助几何法来研究新型四自由度并联机器人的型综合问题，利用在CAD软件草图环境下建立的并联机器人模拟机构，基于并联机器人的模拟机构，综合出多种新型四自由度机构，并用计算机模拟法，分析了动平台的运动特性。模拟结果表明，计算机辅助几何法的应用不但大大简化了并联机器人机构型综合的难度，而且快捷直观，值得推广。关键词计算机辅助几何法尺寸驱动并联机器人型综合 and of4-DOFParallel SynthesisAnalysis Manipulators basedon Aided ComputerGeometryApproach ChenUhui YanhuaDu DuYanmi Zhang Xiuju (HebeiNormal 050031，Otina) University，gnijiazhuang AbstractAnovel aided for and ofnew 4-DOF geometry typesynthesis computer approach analysis spatial pa璁l— lel is the mechanisms forward，and simulation of iscreated manipulatomput computer parallel manipulatorsbyusing the constraintsanddimension inCADsoftware．Basedonthe simulationmecha- geometric drivingtechniques computer nismsof new 4-DOF are kinematiccharac· parallelmanipulators，severalspatial parallelmanipulatorssynthesized，the tefisticsofthe simulation．Theresultsof simulationindicatesthat movingplatfonma陀analyzedbycomputer computer the aided for and kinematicisnot and computergeometricapproachsolving1)，】pesynthesis analysisonlyfairlyquick alsohasthe of