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一种用于在站立时认识平衡控制的神经功能机制互动机器人装置 摘要 以稳定姿势站立保持平衡是人体动力学机制以及活跃的神经反馈控制过程的结果。即使动物或人类在地面上有多个腿，平衡活跃的神经调节也是必需的。当姿势的配置或立场改变，如当脚放远，生物的机械稳定性也变化，但这个改变要求神经反馈控制姿势的稳定性的程度是未知的。我们开发了一个机器人系统，模拟在侧向扰动猫的神经功能机制姿势控制系统。这个简单的机器人系统使我们能够研究各种参数，有助于稳定不能在生物系统中独立的变化之间相互作用的姿势。机器人是一个平面，两条腿在各种姿态的宽度时保持兼容的平衡控制，受支持表面的扰动，在这个意义上，揭示了横向平衡控制，也适用于两足动物的原则。在这里，我们认为，无论是宽度或延迟神经反馈增益变化都可以独立于系统的姿势稳定，往往存在令人惊讶的不利影响。此外，我们通过实验和分析得出，改变立场的宽度对改变站立平衡控制的重要基本力学关系和需要的延迟反馈控制维持姿势稳定协调调整。 （在这篇文章中的一些数字的颜色只存在于电子版） 第一章 简介 当考虑到内侧–横向平衡控制时，一般人的经验是增加稳定性和控制时增加脚之间的距离或宽度。例如，人们往往扩大他们的立场，站在一个移动的火车避免倒下的时候。据推测，增加宽度使得身体在内侧–侧向更加稳定。因此，当宽度增加，肌肉的活化水平显示在响应在水平平面支撑表面平移扰动减小（Torres-Oviedo等人2006，亨利等人，2001）。这些结果表明，系统的整体行为都依赖于肌肉骨骼力学和主动肌的反应诱发的扰动通过神经反馈控制的依赖（邓巴等人1986，霍拉克和麦弗逊式1996）。 然而，具体的贡献和相互作用的机械和神经系统之间的姿势反应的行为是不好理解。减少肌肉的反应在广泛的立场宽度表明，活跃的神经反馈控制幅度减小，但尚不清楚这些变化是如何在肌肉骨骼系统的动态配置相关的变化的定量关系。直观地说，与宽度的机械稳定性增加，但不相关的神经控制要求也发生了变化？由于这些因素共变在正常姿势的行为，它是很难研究的动物的神经系统和机械系统的姿势行为的独立的贡献。 我们对相互作用在站立平衡神经反馈控制和机械动力学之间的关系产生了兴趣。姿势的稳定性结果从两个活跃的神经反应的姿势控制器和肌肉骨骼力学系统的机械动力学。我们推测，为了维持姿势稳定，在骨骼力学或神经反馈控制的变化必须与其他并发的变化。我们开发了一个简单的机器人系统的显式解耦这些神经功能机制相互作用在生物体中自然发生，让我们的特点和量化的神经功能机制关系引起的姿势稳定性。该系统的开发，以模拟猫运动侧向位移扰动对支撑面的关系（麦弗逊1988b）。以机械动力学的变化是通过改变机器人的姿态宽度引起的。迟发性神经反馈控制增益的变化是通过对电机转矩的实时控制系统 该系统的设计是基于建立的动力学模型和控制姿势在冠状面（德尔梅迪奥横向）运动（Day等人 1993，盖奇等人2004，普林斯等人1995，Rietdyk等人1999，温特等人，1996）。机器人的两条腿可以代表两足动物的人类额状面运动以及四足动物。在冠状面上的姿势控制的模拟，在髋关节外展和内收力矩应用已被证明产生姿势扰动纠正的反应（冬季等人，1996）。模仿这些反应，我们实现了一个时滞神经反馈控制器，类似于以前用来描述在人类和动物的姿势控制（洛克哈特和汀2007，石田等人1997，Kuo 1995，Kiemel 等人2002，Park等人 2004，Van der Kooij等人，1999）。可矫正的髋关节力矩在髋关节的位移和速度的比例所产生。我们实现了两个平行的反馈回路：一个长时间延迟模仿神经反馈控制的感觉输入，和其他与零延迟模仿肌肉和结缔组织的内在特性的瞬时效应（Peterka 2002）。而从最详细的模型复杂性的站姿范围电流模型，考虑多个感觉系统，包括视觉，前庭本体感觉和触觉输入（乔和Massaquoi 2004，Van der Kooij等人1999，Peterka 2002），我们用一个简单的感官输入模型用一个单一的反馈回路（Barin 1989，莫拉索和Schieppati 1999，Rietdyk等人1999，Park等人 2004）。 在本文中，我们首先描述的设计，功能和机器人的初始测试以评估其效用在学习站立平衡。然后我们详细的站立平衡控制我们的立场宽度和增益之间的相互作用的调查与分析，确定神经功能机制函数描述的立场宽度和延迟反馈增益维持姿势稳定之间的必要的相互作用。 第二章 系统设计 机器人的软盘被设计来模拟受横向扰动猫运动使姿势的稳定性被改变，通过调制反馈增益，宽度和内在肌肉特性。我们首先描述物理系统的设计，包括机器人力学和使用提供支持的表面扰动的测试平台。我们然后描述实时控制的实现和算法，用于生成的模拟神经反馈响应，固有肌肉僵硬，以及