小球_滑板系统建模与鲁棒控制器设计.pdfVIP

第 15 卷 　第 6 期 北 京 印 刷 学 院 学 报 2007 年 12 月 Vol 15 　No6 J ournal of Beij ing In stit ut e of Grap hic Communication Dec 2007 小球 - 滑板系统建模与鲁棒控制器设计 边 　敏 (北京印刷学院 信息机电工程学院 , 北京 102600) 摘 　要 : 小球 - 滑板系统是一个非线性不稳定系统 ,小球 稳定系统 。在控制领域中 ,非线性不稳定系统的建 在滑板上滚动过程的描述十分复杂 。通过建立系统机械 模和控制器设计有着许多需要克服的难点问题 , 模型 、角度模型和 电机模型 ,经简化后得到系统的传递函 需要先在实验室中研究 ,而小球 - 滑板系统正好是 数 。系列简化和假设导致实际物理系统和数学模型之间 这样 的一个具备 了非线性不稳定重要动态特 的差异 ,主要包括有系统参数变动 ,未建模动态特性 ,未建 性[ 1 - 3 ] 的实验平台。 模时滞等等 。针对数学模型的不足 ,提出了系统参数变化 小球 - 滑板系统装置如图 1 所示 ,主要由放置 时的鲁棒 PID 控制器设计方案 ,并讨论了在未建模时滞影 响下该控制系统的稳定性能 。仿真结果表明 ,该控制器鲁 在滑板上的小球和驱动转盘组成 。随着转盘的转 棒性能强 ,系统可行 。 动 ,横梁的倾斜角度发生变化 ,小球在重力的作用 关键词 : 小球 - 滑板系统 ; 系统建模 ;未建模时滞 ;鲁棒控 下沿滑板自由滚动 。系统控制的目标是设计一个 制器 反馈控制系统调节驱动盘的转动角度 ,从而控制小 中图分类号 : TP39 1 文献标识码 : A 球在滑板上的位置 。由于系统建模中的一些不确 文章编号 : (2007) 定性和系统的不稳定性因素[4 ] ,如何将小球定位在 滑板的任意指定位置上 ,是一个比较困难的问题 , The Model ing and Robust Controller 并且建模过程中 , 由于系列简化和假设导致实际物 Design of the Ballbeam System 理系统和数学模型之间的差异 , 以及在考虑这些差 B IAN Min 异的条件下 ,进行控制系统的设计 ,相关的研究和 (Beij ing In stit ut e of Grap hic Communication , 结论还比较少 ,针对这一问题 ,本文给出该系统的 Beij ing 102600 , China) 建模分析 , 以及在此基础上的鲁棒控制器设计与相 Abstract : The ballbeam syst em i s a nonlinear and un