一种基于对齐度的多约束车辆特征匹配方法.pdfVIP

一 潮 赫 嘲 -ELER sEN技T术TECHN。L∞Y 第203029卷年第5月5期 一 种基于对齐度的多约束车辆特征匹配方法* 吴振华 吴 晴 郑榜贵 (北京工业大学电子信息与控制工程学院 北京 10O124) 摘 要：针对基于双 目立体视觉的汽车辅助驾驶系统，研究了一种基于对齐度的多约束快速匹配算法。对齐度准则 利用图像对间的交互方差作为相似测度，不需要两幅图像的灰度线性相关性并且不受图像灰度差异的影响，比相关度 准则有更强的适用性。确定左右两幅图像中的路面区和 目标车辆后，采用 Harris算子提取出目标车辆的特征点。匹 配前利用角点的特征值约束去除不易匹配角点，然后采用对齐度准则进行匹配，最后根据视差梯度约束去除误匹配。 实验结果表明了该方法的可靠性，能够获得较满意的检测结果。 关键词：双 目视觉；特征点；匹配；对齐度 ；视差梯度 中图分类号：TP391 文献标识码：A Fastvehiclefeaturematchingalgorithm basedonalignmentmetric WuZhenhua WuQing ZhengBanggui (CollegeofElectronicInformationControlEngineering，BeijingUniversityofTechnology，Beijing100124) Abstract：Inthefieldofautomotivedriverassistancesystemsandbinocularstereovision，itstudiedafastmatching algorithm．DuringtheprocessAM(AlignmentMetric)isusedasthematchingcriteria．AM issubjecttOthenon-linear andotherinterferencesoftheimages，andthusmorereliable．Duringthewholeprocess，thefirstaim istopositionthe targetvehicle，thenadoptHarrisoperatortOextractfeaturepoints．Aftersomenot-easy-matchingfeaturesareremoved byeigenvalueratio constraint，AM and disparity gradientconstraint isused to complete thematching process． Experimentshowsthatthismethodisreliableandcanachievesomesatisfactoryresults． Keywords：binocularvisiom featurepoints；matchingaligmn entmetric；disparitygradient 然后在路面区内根据车辆底部 阴影这一稳定特征 ，并经 O 引 言 过辅助验证 后提取出目标车辆 ，检测效果如图2所示。 在基于双 目立体视觉 的汽车辅助驾驶研究中，特征匹 确定左图 l l左图像中l 特征 视差 像中目标 车辆特征 值比 基于 配是其中关键的一环。由于左右摄像头本身的差异、拍摄 车辆位置 1 l提取 l 值约 对齐 梯度 1．．．．．．．．．．．．．__J ．【．．．．．．．．．．．．．．．__J 约束 角度和光线等其他不确定因素的影响，若直接利用 图像 的