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2017-09-02 发布于湖北
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Configuration and kinematics analysis of locking-releasing mechanism for side-loaded lunar rover.pdf

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Configuration and kinematics analysis of locking-releasing mechanism for side-loaded lunar rover.pdf

JournalofHarbinInstituteofTechnolo (NewSeries)，Vo1．16，No．5，2009 Configuration andkinematicsanalysisoflocking-releasing mechanism forside．1oadedlunarrover GAO Hai—bo，DENG Zong—quan，DING Zhen—quan 高海波，邓宗全，丁振俭 (SchoolofMechatronicEngineering，HarbinInstituteofTechnology，Harbin150001，China，gaohaibo@hit．edu．cn) Abstract：Inordertosavespaceforstoringprecisionequipments，lowerthecenterofmassofLanderandre— ducelunarrover’sdimensionconstraintlimitedbymechanism ofLander．thelocking—releasingmechanism of side—loadedlunarroverloadedoutsideLanderispresented．whichisakindofmetamorphicmechanism．Toen— suretheworkingofthismechanism asthemetamorphicprocessdesigned，configurationanalysisofthelocking— releasingmechanism iscarriedout，andtopologicalstmcturesaredescribedbyHustonlowernumberedarrays． A kinematicmathematicalmodelofthemechanism isestablishedthroughhomogeneoustransfoimationmatrix． Thekinematicsimulationvalidatesthefeasibilityofthelocking．releasingmechanism whentheconfigurationsare shiftedfrom onetotheother． Keywords：lunarrover；locking—releasingmechanism ；metamorphicmechanism ；configurationanalysis；kine— maticsanalysis CLCnumber：V476．3 Documentcode：A ArticleID ：l005_9113(2009)05-0643-05 Loaded mode toplace lunarrover on thelunar Landerincludesinside．1oadedmodeandoutside．1oaded 1 Locking-releasingM echanism and ItsW orking mode，flightroverofAmerica adopted inside-loaded Principle mode．Therearethreeloadedmodeofoutside．1oaded modesuchasTop．1oaded．side．1oaded，bottom．1oaded． Thelocking-releasingmechanism presentedbythis Top—loadedmode：placeroveronthetop ofLan— paperistolockandtoreleasetheside--loadlunarroy—