神经网络α阶逆系统控制方法在机器人解耦控制中的应用.pdfVIP

维普资讯 第23卷第 4期 2001年7月 机器人 ROBOT Vo1J．23，No．4 ury，2001 文章编号：1002—0446(2001)04·0363*05 神经网络 阶逆系统控制方法在机器人解耦控制中的应用 戴先中 孟正大 沈建强 阮建山 (东南大学自动控射系 南京 210096) 摘 要：本文利用神经网络n阶逆系统线性化解耦能力．将严重耦舍的多自由度机槭手解耦成多个二阶积分 子系统．进一步采用线性系统设计方法对已解耦系坑设计闭环控靠l器，成功地实现了位置快建跟踪．该控制方法不 需要知道机器人系统的精确数学模型．并且结构简单，易于工程实现． 关键词 ：机器人}神经罔络}逆系统 多变量解耦 中国分类号： TP24 文献标识码 ： B ROBOTDECOUPLING CONTROL BASED ON ANN ocTH—ORDER INVERSE SYSTEM M ETHOD DAIXian—-zhong MENG Zheng—-da SHEN Jian--qiang RUANJian—-shan (AutomaticControtgng．Deptq， 。 Univ．，N~jing， 210096) Abstract：Based on theANN ath—order inverse system method．thispaperpresents an0velmethod to approximatelydecouph thecontrollednonlinearMDFrobotintoanumberofindependentSISO linearsubsystems． Thenwelldevelopedlinearsystem theoryisusedtodesignanadditionalfeedbacklinearcontrollertosuccessfully realizetheteat—timetrackingofanyarbitrarytrajectorystartingfrom arbitraryinitialconditionsevenifthedesired trajectory isnotknown inadvance．Experimentresultsshow itsverygooddecouplingcontrolandtracking per[ormance．Withthecharacterofsimptestructureandwithoutknowingthecontrolsystem’sprecisemode1．this methodcanhegeneralizedtoaclassofMIM0nonlinearsystem inltalfield． Key~ords：robot，neuralnetwork．inversesystem，multivariabledecoupling 1 引言(Introduction) 力 l【～，将严重耦合的多 自由度机械手解耦成多个二 阶积分子系统，进一步采用线性系统设计方法对 已 由于多 自由度机械手模型的非线性和强耦合 解耦系统设计闭环控制器，成功地实现了位置快速 性，机械手的轨迹快速跟踪控制一直是控制顿域中 跟踪． 富有挑战性 的课题之一．基于局部线