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一个典型的闭环控制系统由：控制部分和被控部分组成。 控制部分由以下环节组成： 闭环控制系统的组成 给定环节：给出输入信号（给定值）的环节。 测量环节：用于测量被控量（输出量），并转换为便于传送的物理量 （一般为电量）。 比较环节：比较输入信号与反馈信号，并输出偏差信号的环节。 放大及运算环节：对偏差信号进行校正、功率放大的环节。 执行环节：接收放大环节送来的信号，直接驱动被控对象按预期规律运行。 输出信号 反馈信号 输入信号 偏差 如自动调整系统对稳定性要求较高。 如随动系统对响应快速性要求较高。 如数控机床对定位精度要求高。 控制系统的性能评价指标 本讲小结：机械工程控制论研究的对象与任务；系统（广义系统、机械系统）、动力学问题、模型（静态模型、动态模型）；反馈（正、负反馈，内、外反馈）；控制系统的分类，闭环控制系统的组成；对控制系统的基本要求。 机械工程控制基础 第一章绪论 机械工程控制基础 第一章绪论 机械工程控制基础 第一章绪论 机械工程控制基础 第一章绪论 第一章 绪论 控制实例 控制实例 控制三要素：施控者、被控对象、控制目标 控制实质： 控制理论体系： 经典控制理论 、 现代控制理论 研究对象 单输入单输出定常线性系统 多输入多输出时变系统（主要线性） 数学工具 Laplace变换,传递函数 矩阵、向量空间 研究领域 复数域、频率域 时间域 基本内容 传递函数、时间响应特性、频率特性（Nyquist图、Bode图）、稳定判据、系统校正环节设计 线性控制理论、系统辨识、 最优滤波、最优控制 性能指标 稳定性、响应快速性、响应准确性 最优性 控制器 RC(无源滤波网络） 数字机 着眼点 系统输出/输入 系统状态 分析 综合 1）给定输入、系统，分析输出 2）指定指标下，研究系统参数 1）揭示控制（输入）和初始条件对系统的作用影响 2）在一定条件下，最佳状态（最优控制） 第一节 机械工程控制论研究的对象与任务 机械工程控制论研究机械工程中广义系统的动力学问题。 研究的对象： 研究的任务： 研究的领域： 机械工程领域 （b） （a） 同一系统，不同的输入 （a） （b） 整理得： （a）解： （b）解： 求输出 求输入 求系统（结构参数） 定常线性系统 1.系统——由相互联系、相互作用的若干部分组成有一定 的目的或一定的运动规律的一个整体。 系统的组成要素 线性系统√ 元件 子系统 非线性系统 第二节 系统及其模型 元素 元素之间的联系 系统具有如下特性： ??(1)系统的性能不仅与系统的要素有关，而且还与系统的 结构有关； (2)系统的内容比组成系统的各要素的内容要丰富得多、复杂得多。 如下面的 m-k系统。 图1.2.1 m-k简单系统 此系统由两个元件: 质块与弹簧组成 m——质块的质量； k——弹簧的刚度. 对弹簧 由虎克定律 孤立考虑：对质块 由牛顿第二定律 对二者组成的系统 系统的动力学方程为 系统在外力作用下，从初始位移y0或初始速度 开始作“简谐振动”。分别研究两个元件，无论如何得不出这一结论。 当研究某台机床切削加工过程中的动力学问题时， 当研究此台机床加工的工件的某些质量指标时， 当研究此台机床的操作者在加工过程中的作用时， 如： 机械工程中的广义系统： 以实现一定的机械运动、承受一定的机械载荷为目的，由机械元件组成的系统，称为机械系统。 切削加工过程 工件 操作者 2.广义系统—— 比如： 、 、 、 。 3.模型 模型——研究、认识、描述、分析系统的一种工具。 数学模型——用数学方法描述的抽象的理论模型，用来 表达系统内部各部分之间或系统与外部环境之间的关系。 模型分为： 数学表达式 静态模型 动态模型 ——反映系统在恒定载荷或缓变载荷作用下或在平衡 状态下的特性； 用代数公式描述。 ——反映系统在瞬变载荷作用下或在不平衡状态 下的特性； 用微分方程（差分方程）描述。 机器与隔振垫系统： 数学模型示例： 一台机器放在隔振垫上 将机器简化为一刚性质块，设其质量为m；隔振垫近似看为一弹簧和阻尼的作用，弹性系数为k，阻尼系数为c。 图 机器与隔振垫系统简化模型 F(t)—— 作用在质块上的外力 N(t)——隔振垫的支反力 x(t)——质块铅垂方向的振动位移 y(t)——地基振动位移 系统的数学模型如下： (1)以F(t)——输入，x(t)——输出 系统的数学模型如下： (2)以y(t)——输入，x(t)——输出 反馈——系统的输出部分或全部地被反过来用