自动控制理论-中国科学院大学2013年招收攻读硕士学位研究.pdfVIP

中国科学院大学 2013 年招收攻读硕士学位研究生入学统一考试试题 科目名称：自动控制理论 考生须知： 1．本试卷满分为150 分，全部考试时间总计180 分钟。 2．所有答案必须写在答题纸上，写在试题纸上或草稿纸上一律无效。 3. 可以使用无字典存储和编程功能的电子计算器。 一、（共 15 分）如下图所示，空间起飞助推器的姿态控制模型可简化为一个安装 在马达传动车上的倒立摆。姿态控制问题的目的是要把空间起飞助推器保持在垂 直位置。倒立摆是不稳定的，如果没有适当的控制力作用到它上面，它将随时可 能向任何方向倾倒。这里只考虑二维问题，即认为倒立摆只在如图所示的平面内 u m 运动。控制力 作用于小车上，小车的质量为 ，摆杆的质量为 ，摆杆的长度 M 为l 假设摆杆的重心位于其几何中心，摆杆围绕其重心的转动惯量为 。试求该 I ， 系统的数学模型。 y θ x l mg o x u M 科目名称：自动控制理论 第1 页 共4 页 二、（共15 分）设线性系统结构图如下图所示，要求： （1）画出系统的信号流图；（5 分） C s R s （2 ）求传递函数C(s) R (s) 及 ( ) 2 ( ) 。（10 分） 1 R1 1 C s +2 R2 1 1 K s +a s −1.2t  10 12.5 sin(1.6 53.1 ) 20 h t − e t + 三、（共 分）已知二阶系统的单位阶跃响应为 ( ) ， 试求： 1 ζ ω ω 10 （）阻尼比 、自然频率 和阻尼振荡频率 ；（ 分） n d 2 t t σ% 10 （）系统的峰值时间p 、调节时间